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J-GLOBAL ID：201402229650188933   整理番号：14A0489106

ターゲットを見失った人間追従ロボット用の回復機能

Recovery Function for Human Following Robot Losing Target

著者 (6件)： OTA Masahito (Tokyo Univ. Sci., Chiba, JPN) ,  HISAHARA Hiroshi (Tokyo Univ. Sci., Chiba, JPN) ,  ISHII Yuki (Tokyo Univ. Sci., Chiba, JPN) ,  OGITSU Takeki (Tokyo Univ. Sci., Chiba, JPN) ,  TAKEMURA Hiroshi (Tokyo Univ. Sci., Chiba, JPN) ,  MIZOGUCHI Hiroshi (Tokyo Univ. Sci., Chiba, JPN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 39th Vol.5  ページ： 4253-4257  発行年： 2013年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 隅角部で標的を見失った人間追従ロボットに対する追従継続機能を開発した。この機能を実現するため,隅角部を曲がる時の人間の軌跡モデル(TM)を提案した。人間が隅角部を曲がる時の軌跡を検出する実験を行い,4つの未知パラメータから成る二つの軌跡関数,4次関数と対数関数を定式化した。次に,標的の移動速度から標的位置を予測する式を得,ロボットが5つの点を移動して標的を捉える手法を提案した。標的を見失った後でも標的の追跡に成功した。

シソーラス用語： 人間 ,  *移動ロボット ,  *追従制御 ,  推定 ,  モデリング ,  速度 ,  *予測 ,  対数関数 ,  回復 ,  追跡 ,  運動制御 ,  隅角部
準シソーラス用語： コーナー ,  ターゲット追跡 ,  *位置予測 ,  移動速度 ,  軌跡推定 ,  追従ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ターゲット ,  人間 ,  追従ロボット ,  回復