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J-GLOBAL ID：201402231463048600   整理番号：14A0961703

油圧ロボットのカシミール関数に基づく機械力学

著者 (1件)： 酒井悟 (信州大 工)
資料名： システム/制御/情報  (システム制御情報学会誌)
巻： 58  号： 8  ページ： 327-332  発行年： 2014年08月15日 
JST資料番号： G0902A  ISSN： 0916-1600  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 未知パラメータの多い非線形な動特性を有する油圧駆動系はモデルフリー制御への依存度が高く,モデルベースト制御の体系の確立が期待される。本稿では,このモデリングについて述べた。まず,油圧駆動系の従来の制御モデルとして,機械の前進方向のみに圧力が作用する単純ラバチュエータを例とした制御モデルを説明した。ここで,この非線形の制御問題の解法において,代表的な非線形理論の応用だけでは制御性能が不足し,特殊な非線形系である物理系に存在する構造的特徴を生かした物理系の表現(ポート・ハミルトン形式)を利用することを説明した。次に,筆者による新しいポート・ハミルトン形式を提示し,その正準形式と2重積分形式(主結果)について述べた。このハミルトン関数が2重積分項を有する新しい形式モデルにより,マスバネ系との対応から油圧駆動系の新しい直感的解釈が可能となり,かつ,DCモータとの対応から重要な設計変数が明らかになった。

シソーラス用語： *油圧駆動 ,  位置制御 ,  *非線形制御系 ,  状態変数法 ,  システム同定 ,  油圧シリンダ ,  ロボット ,  Casimir演算子 ,  力学 ,  ハミルトニアン系 ,  起電力 ,  数学モデル ,  システムモデル ,  ばね質点振動系 ,  *ロボットアーム ,  逆起電力
準シソーラス用語： 機械力学

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  油圧・空気圧応用装置  (QD04050E) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (25件)：

• M. Raibert, K. Blankespoor, G. Nelson, R. Playter and the BigDog Team: BigDog, the rough-terrain quadruped robot; Proc. IFAC World Congress, pp. 10822-10825 (2008)
• S. Sakai, K. Osuka, T. Maekawa and M. Umeda: Robust control systems of a heavy material handling agricultural robot: A case study for initial cost problem; IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 15, No. 6, pp. 1038-1048 (2007)
• 増田,水野,山本,水本,深尾:電気油圧シリンダに対する適応制御用ベンチマーク問題の作成-SICE制御部門適応学習制御調査研究会活動報告;計測と制御, Vol. 40, No. 10, pp. 758-763 (2001)
• H. E. Merritt: Hydraulic Control Systems, John Wiley Sons (1967)
• N. Niksefat and N. Sepehri: Designing robust force control of hydraulic actuators despite system and environmental uncertainties; Control Systems, IEEE, Vol. 21, No. 2, pp. 66-77 (2001)

タイトルに関連する用語 (4件)： 油圧 ,  ロボット ,  関数 ,  機械力学