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J-GLOBAL ID：201402232652224504   整理番号：14A0219984

可操作度保持型マルチフィンガ・アームロボットの協調的アドミッタンス制御における動的特性

Dynamic Characteristics in Cooperative Admittance Control of a Multi-Finger-Arm Robot with Finger Manipulability Control

著者 (5件)： 山田大輔 (横浜国大 大学院工学府) ,  佐野嘉則 (横浜国大 大学院工学府) ,  堀良太 (横浜国大 大学院工学府) ,  HUANG Jiang (近畿大 工) ,  藪田哲郎 (横浜国大 大学院工学研究院)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 808  ページ： 5010-5014 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,冗長マルチフィンガ・アームロボットにおいて,フィンガ可操作度を制御しながらアドミッタンス制御を実現する手法を動的な運動に拡張した。可操作度を向上させる二つの手法の動的特性を明らかにすることで,従来の協調制御アルゴリズムをさらに発展させ,仮想ダイナミクスの実現性と運動速度の関係を実験により明らかにした。また,両手法を用いた実験において,運動エネルギーを比較することによって,運動の効率性についても議論した。それぞれの手法には,動的な運動への拡張のしやすさ,運動エネルギーの効率のよさという特徴があることが分かった。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *協調制御 ,  ロボットフィンガ ,  運動制御 ,  使用性 ,  位置制御 ,  力制御 ,  アルゴリズム ,  動力学 ,  マニピュレータ ,  運動エネルギー ,  *アームロボット ,  *アドミタンス ,  インピーダンス制御 ,  エネルギー ,  力学量

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• (1) Nakamura, Y. and Hanafusa, Y., “Inverse kinematic solutions with singularity robustness for robot manipulator control”, Transaction of the ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 108 (1986), pp. 163-171.
• (2) 見浪護,内藤康弘,朝倉俊行,“Avoidance manipulability for redundant manipulators”,日本ロボット学会誌,Vol. 17, No. 6 (1999), pp. 887-895.
• (3) Tani, H., Inoue, K., Arai, T., and Mae, Y., “Shape adaptation of planner hyper-redundant manipulators to narrow and unknown environment using proximity sensors”, in Proceedings 11th International Conference on Advanced Robotics, IEEE/RAS (2003), pp. 482-487.
• (4) Melchiorri, C. and Salisbury, J., “Exploiting the redundancy of a handarm robotic system,” MIT A.I. Memo, No. 1261 (1990).
• (5) 永井清,吉川恒夫,“アーム・多指ハンド機構による把握と操り”,日本ロボット学会誌,Vol. 13, No. 7 (1995), pp. 994-1005.

タイトルに関連する用語 (4件)： 可操作度 ,  協調 ,  アドミッタンス ,  動的特性