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J-GLOBAL ID：201402242743331147   整理番号：14A1007844

Bibot-U6:新しい6DOF二足アクティブ歩行ロボット--モデリング,計画および制御

Bibot-U6: A Novel 6-DoF Biped Active Walking Robot-Modeling, Planning and Control

著者 (7件)： ZHOU Xuefeng (Guangdong Inst. Automation, Guangdong, CHN) ,  GUAN Yisheng (Guangdong Univ. Technol., Guangdong, CHN) ,  ZHU Haifei (Guangdong Univ. Technol., Guangdong, CHN) ,  WU Wenqiang (Guangdong Univ. Technol., Guangdong, CHN) ,  CHEN Xin (Guangdong Univ. Technol., Guangdong, CHN) ,  ZHANG Hong (Univ. Alberta, AB, CAN) ,  FU Yuli (South China Univ. Technol., Guangdong, CHN)
資料名： International Journal of HR. Humanoid Robotics  (International Journal of HR. Humanoid Robotics)
巻： 11  号： 2  ページ： 1450014.1-1450014.23  発行年： 2014年06月 
JST資料番号： A1474A  ISSN： 0219-8436  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： シンガポール (SGP)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二足ロボットは,個別地形を移動し,障害物を上手に切り抜ける特別な能力により,高い移動性をもつ。多くの自由度(DOF)をもつロボットは,複雑な制御となり高エネルギ消費である一方,受動歩行ロボットは,DOFが少なく低エネルギ消費であるが歩行能力は貧弱である。本論文では,アクティブおよび受動歩行二足ロボットの長所を組合せ,モジュール法により6DOFのみの新しい二足アクティブロボットを導入し,ロボットに対する特別な歩行方法について述べ,動的安定性を解析し,対応する基準を開発し,歩行パターンを計画した。特殊な運動学構造により,特別なモードの移動を可能とした。新しい二足歩行ロボットに対して,回転歩行,脚-車輪ハイブリッド歩行,サイドステップ歩行および反転歩行の4つの歩行方法を提案した。次に歩行パターンおよび運動計画について述べた。実験により,数DOFのみで,簡単な運動学構成により多くの歩行を達成することを示した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  ロボット ,  *自由度 ,  歩行 ,  動的安定性 ,  性質 ,  回転 ,  *計画 ,  型
準シソーラス用語： アクティブ歩行器 ,  モジュラ性 ,  二足歩行ロボット ,  *運動計画 ,  受動歩行 ,  歩行パターン

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 6DOF ,  歩行ロボット ,  モデリング ,  計画