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J-GLOBAL ID：201402242916441946   整理番号：14A0226789

低バックラッシなクラウン減速機構の開発と評価

Development and Evaluation of a Low Backlash Crown Reducer

著者 (3件)： 佐々木裕之 (鶴岡工業高等専門学校) ,  増山知也 (鶴岡工業高等専門学校) ,  高橋隆行 (福島大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 9  ページ： 887-895 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットハンドや内視鏡などに利用できる細い関節を持つロボットマニピュレータの改善のために,簡素化構造で低バックラッシなクラウン減速機を提案した。まず従来の差動歯車減速機の概要などを示した後,提案したクラウン歯車構造の減速機構の概要を説明した。そして入射角度に対する章動減速機のロータの位置姿勢の数学モデルを導出しそれを用いて円錐歯形のロータを設計し同時に多くの歯が接触できるステータを提案した。これは理論的にはすべての歯が接触できるが設計パラメータによっては接触枚数が変化するため,それを数値計算で見積もり経験的に動作可能な歯形を設定し,試作及び評価を実施した。その結果,低バックラッシを実現していることが確認できたが,まだ角度伝達誤差やロストモーションなど課題も残ってることが分かった。

シソーラス用語： *減速装置 ,  バックラッシ ,  回転子 ,  歯車 ,  数学モデル ,  歯形 ,  ロボットハンド ,  マニピュレータ ,  *ロボットジョイント ,  *傘歯車 ,  ロボットマニピュレータ ,  ロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• [1] 安沢孝太,佐々木裕之,鄭聖熹,高橋隆行:“低バックラッシュ立体カム機構を用いたロボットハンドの開発”, 日本ロボット学会誌,vol.28, no.7, pp.889–896, 2010.
• [2] 藤森優太,安沢孝太,高橋隆行:“高精度立体カム機構の評価とそれを用いた医療用小型多自由度マニピュレータの基礎的検討”,ロボティクスメカトロニクス講演会,講演概要DVD,2P2-H04, 2011.
• [3] 鈴木眞徳:“ハーモニックドライブ”,設計工学,vol.33, no.5, pp.153–158, 1998.
• [4] 吉川敏夫:“RV減速機”,設計工学,vol.33, no.5, pp.159–163, 1998.
• [5] 尾崎政志:“ボール減速機の大速比対応”,設計工学,vol.33, no.5, pp.164–166, 1998.

タイトルに関連する用語 (5件)： バックラッシ ,  クラウン ,  減速 ,  開発 ,  評価