管内修理のための4DOFツールを備えた油圧駆動掘削ロボットの開発-新しいツールの機械設計-

SEKI Hiroaki; AMAKATA Hodaka; KAMIYA Yoshitsugu; HIKIZU Masatoshi

文献

J-GLOBAL ID：201402246685389330 整理番号：14A0813331

管内修理のための4DOFツールを備えた油圧駆動掘削ロボットの開発-新しいツールの機械設計-

Development of Hydraulic Drive Drilling Robot with 4-DOF Tool for In-Pipe Repair-Mechanical Design of New Tool-

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著者 (4件)： , , ,
資料名：
巻： 6 号： 2 (CD-ROM) ページ： 221-227 発行年： 2012年03月
JST資料番号： L0997B ISSN： 1881-7629 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

最近,多くの先進国で,下水管が次第に老化している。各国は,大規模な掘削作業により,それら等を交換するよりは,地中に埋められたそれ等を修理する遠隔操作下水管ロボットを使い,老化した下水管の寿命を延ばそうとしている。しかしながら,現在入手可能なロボットは,掘削,切削および研削などの複雑な作業をするために,少ないDOF(自由度)を備えたツールもっている。また,自己推進のために,過重な油圧ケーブルをもっている。これらの問題に対処するために,内臓式の円筒型油圧動力源により自己推進でき,並行リンク内の油圧シリンダにより駆動されるマルチDOF備えた新しい型の下水管ロボットを開発しようとしている。本論文では,広い到達可能面積をもち,特異点を持たないツールのための4DOF並行リンク型機構を提案した。管内作業に必要とされる所定の到達可能な面積において,高い剛性を維持できるよう,この提案した機構を設計した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの設計・製造・構造要素 , 下水道,下水管渠付属設備

引用文献 (12件)：

S. Roh, H. R. Choi, “Differential-Drive In-Pipe Robot for Moving Inside Urban Gas Pipelines,” IEEE Trans. on Robotics, Vol.21, No.1, pp. 1-17, 2005.
Y. Zhang and G. Yan, “In-pipe inspection robot with active pipediameter adaptability and automatic tractive force adjusting,” Mechanism and Machine Theory, Vol.42, pp. 1618-1631, 2007.
S. Hirose, H. Ohno, and T. Mitsui, “Design of in-pipe inspection vehicles for φ25, φ50, φ150 pipes,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2309-2314, 1999.
K. U. Scholl, et al., “An articulated service robot for autonomous sewer inspection tasks,” Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1075-1080, 1999.
A. Zagler and F. Pfeiffer, “MORIZ a pipe crawler for tube junctions,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2954-2960, 2003.

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