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J-GLOBAL ID：201402248480286778   整理番号：14A0790566

全方向移動・駆動の機巧

Ingenious Mechanisms for Omnidirectional Mobile and Driving

著者 (1件)： 多田隈建二郎 (大阪大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 32  号： 4  ページ： 354-357 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 全方向移動ロボットは,任意の方向に移動可能な機構を備えたもので,様々な用途展開が提案されている。本稿では,これまでに研究開発が行われてきた全方向移動機構について体系的に解説した。まず2軸を有する入力機構としての観点から,トーラス型及び球体型の基本2構造のユニット構造について,組合せも含めて説明を行った。前者は,オムニホイールやメカナムホイールなど機構全体の構造で,後者は,ボールマウスの逆構造としての動力伝達方式を用いた球状全方向車輪などである。次に,並進運動以外に旋回運動も実現するために,基本2構造駆動ユニットに対して実現可能な配置を提案した。最後に,球体自体を全体的な車輪構造の構成部品とみなし,環境・構造体の境界設定の新しい考え方として「位相機構」という概念を紹介した。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  運動機構 ,  体系分類 ,  *動力伝動 ,  並進 ,  運動 ,  球
準シソーラス用語： *移動機構 ,  旋回運動 ,  *全方向移動ロボット ,  全方向移動可能型ロボット ,  体系的分類

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (27件)：

• [1] Omni-directional vehicle with full circumferential revolvable hitch, Inventor: Carl L. Hammonds, Humble, Assignee: Hammonds Technical Services, Inc., US 8186461 B2.
• [2] 和田正義,森俊二:“ホロノミック全方向移動ロボットの開発”,日本ロボット学会誌,vol.15, no.8, pp.1139–1146, 1997.
• [3] 森善一,中野栄二,高橋隆行:“全方向移動ロボットODV9 の基本原理と小段差乗り越えについて”,日本ロボット学会誌,vol.18, no.1, pp.150–157, 2000.
• [4] H. Yu, M. Spenko and S. Dubowsky: “Omni-Directional Mobility Using Active Split Offset Castors,” ASME J. Mechanical Design., vol.126, no.5, pp.822–829, 2004.
• [5] Y. Ueno, T. Ohno, K. Terashima, H. Kitagawa, K. Funato, K. Kakihara: “Novel Differential Drive Steering System with Energy Saving and Normal Tire Using Spur Gear for an Omni-Directional Mobile Robot,” 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2010), pp.3763–3768, 2010.

タイトルに関連する用語 (1件)： 全方向