2つの超音波ランドマーカーを用いた位置計測の精度改善

TABATA Katsuhiko; TABATA Katsuhiko; IWAI Toshiaki; KUDOMI Shigeki; ENDO Yoshimichi; NISHIDA Yoshifumi

文献

J-GLOBAL ID：201402249250330774 整理番号：14A0822137

2つの超音波ランドマーカーを用いた位置計測の精度改善

Precision Improvement of Position Measurement Using Two Ultrasonic Land Markers

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資料名：
巻： 26 号： 2 ページ： 245-252 発行年： 2014年04月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

SPARSと呼ばれる自律無人搬送車(AGV)のナビゲーションのために,位置計測システムを開発している。本システムでは,AGVの超音波位置計測モジュールが,超音波による通信を行う。これは,移動中の相対位置を測定するために,経路上のランドマーカーとして働く超音波トランスポンダーを用いる。これまでの研究で実験を行い,AGVと,1つのランドマーカーからの位置情報を用いて推定されるランドマーカーとの間の相対的位置を用いた改善を取り入れた。しかしながら,ランドマーカー距離とその方角が大きくなった場合,超音波通信S/N比は低下し,位置精度が低下することが分かった。この問題を解決し,精度を改善するために,2つのランドマーカーからの距離情報に基づいた位置計測について試験を行った。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (10件)：

K. Tabata, Y. Nishida, Y. Iida, and T. Iwai, “New Navigation System for Automatic Guided Vehicles Using an Ultrasonic Sensor Array,” Trans. of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.48, No.1, pp. 11-19, 2012 (in Japanese).
K. Tabata, T. Iwai, S. Kudomi, Y. Endo, and Y. Nishida, “Ultrasonic Transponder Based on the Long Time Delay,” Trans. of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.49, No.12, pp. 1086-1091, 2013 (in Japanese).
L. Kleeman, “Fast and Accurate Sonar Trackers using Double Pulse Coding,” IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Kyongju, Korea, pp. 1185-1190, 1999.
D. T. Pham, Z. Ji, and A. Soroka, “Ultrasonic distance scanning techniques for mobile robots,” Proc. of Innovative Production Machines and System Conf., 2009.
A. Yamane, T. Iyoda, Y. Choi, Y. Kubota, and K. Watanabe, “A study on Propagation Characteristics of Spread Spectrum Sound Waves using a Band-limited Ultrasonic Transducer,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.16, No.3, pp. 333-341, 2004.

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