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J-GLOBAL ID：201402251272989014   整理番号：14A0226503

二輪車椅子における段差乗り越え支援制御とその快適性評価

Assisted Control of Step Passage Motion and Its Comfort Evaluation in Two-Wheel Wheelchair Systems

著者 (2件)： 平田和也 (慶應義塾大学) ,  村上俊之 (慶應義塾大学)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 133  号： 12  ページ： 1120-1127 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 二輪車椅子の段差乗り越え動作について,搭乗者の重心位置の振動が小さく,快適に達成することを目的として,IS02631-1の乗り心地指数を用いて評価した。通常走行時における重心位置偏差補償のためのピッチ角指令値と,段差乗り越え動作のためのピッチ角指令値を,RTOBとリパルシブコンプライアンス制御を組み合わせることにより導出した。RTOBの推定値には,ピッチ角方向の干渉トルクと車輪に加わる外乱トルクが含まれる。重心位置偏差補償を必要とする通常走行時は,RTOBの推定値はピッチ角方向の干渉トルクの割合が大きくなる。一方で段差に衝突した際は,段差により加わる外乱の割合が大きくなる。RTOBにおける,これら外乱の主成分の自然な割合変化を用いて,適切なピッチ角指令値を自動的に切り替えることが可能となる。これらの簡易な構造により,二輪車椅子の段差乗り越え動作における搭乗者の快適性が向上する。

シソーラス用語： *車椅子 ,  高さ ,  コンプライアンス ,  *走行性能 ,  *走行安定性 ,  助成 ,  快適性 ,  行動支援 ,  段差

分類 (2件)： 自転車及びその製造  (QG10000N) ,  その他の応用  (NC06040B)

引用文献 (15件)：

• (1) H. Seki, K. Ishihara, and S. Tadakuma: “Novel Regenerative Braking Control of Electric Power-Assisted Wheelchair for Safety Downhill Road Driving”, IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 56, No. 5, pp. 1393-1400 (2009)
• (2) S. Katsura and K. Ohnishi: “A Wheelchair Type Mobil Robot Taking Environmental Disturbance into Account Based on Compliance Control”, Institute of Electrical Engineers Journal D, Vol. 122-D, No. 9, pp. 942-947 (2002)
• (3) G. V. Raffo, V. Madero, and M. G. Ortega: “An Application of the Underactuated Nonlinear H_∞ Controller to Two-Wheeled Self-Balanced Vehicles”, Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA), IEEE Conference (2010)
• (4) N. Hirose, K. Sugihara, H. Kajima, and M. Yamaoka: “Mode Switching Control for Personal Mobility Robot”, IEEJ Trans. IA, Vol. 131, No. 9, pp. 1157-1164 (2011)
• (5) M. T. Ravichandran and A. D. Mahindrakar: “Robust Stabilization of a Class of Underactuated Mechanical Systems Using Time Scaling and Lyapunov Redesign”, IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 58, No. 9, pp. 4299-4313 (2011)

タイトルに関連する用語 (6件)： 車椅子 ,  段差 ,  乗り越え ,  支援 ,  快適性 ,  評価