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J-GLOBAL ID：201402253686083486   整理番号：14A0170627

人間とヒューマノイドロボットの運動設計におけるヨートルク補償のメカニズム

The Mechanism of Yaw Torque Compensation in the Human and Motion Design for Humanoid Robots

著者 (10件)： ZHANG Si (Beijing Inst. of Technol., CHN) ,  HUANG Qiang (Beijing Inst. of Technol., CHN) ,  HUANG Qiang (Key Lab. of Biomimetic Robots and Systems, Ministry of Education, CHN) ,  HUANG Qiang (Key Lab. of Intelligent Control and Decision of Complex System, CHN) ,  WANG Huaping (Beijing Inst. of Technol., CHN) ,  XU Wei (Beijing Inst. of Technol., CHN) ,  MA Gan (Beijing Inst. of Technol., CHN) ,  LIU Yunhui (Beijing Inst. of Technol., CHN) ,  LIU Yunhui (Chinese Univ. Hong Kong, CHN) ,  YU Zhangguo (Beijing Inst. of Technol., CHN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 10  号： Jan  ページ： WEB ONLY  発行年： 2013年01月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットが早歩きや走行をおこなう場合,ヨートルクが大きくなって支持足が滑りやすくなりロボットが不安定になる可能性がある。ヨートルク補償はヒューマノイドの高速歩行にとって重要であり,多くの研究がヨートルク補償に焦点をあててきた。しかし,ロボットの動きをより人間らしくしたりロボットの安定性を保証したりできるヒューマノイドロボットの運動設計の問題は,あまり深くは研究されてこなかった。本論文では,最初に人間の歩行に関するヨートルク補償のメカニズムを研究した。次に,人間のヨートルク補償メカニズムとZMP安定性サイテーションに基づく腕と腰の関節の動きによって,ヒューマノイドロボットのヨートルクを補償する手法を提案した。最後に,提案手法の有効性を,シミュレーションと新しく開発されたBHPヒューマノイドロボットでの歩行実験の結果によって提示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 偏揺れ ,  トルク ,  モーションキャプチャ ,  歩行 ,  *歩行ロボット ,  知能ロボット
準シソーラス用語： ヒューマノイド【ロボット】 ,  ヨー ,  歩行分析 ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 人間 ,  ヒューマノイドロボット ,  運動 ,  設計 ,  補償 ,  メカニズム