Real World Robot Challenge 2013におけるカラーレイアウトに基づく人検知法

YAMAUCHI Kenji; AKAI Naoki; UNAI Ryutaro; INOUE Kazumichi; OZAKI Koichi

文献

J-GLOBAL ID：201402255575904343 整理番号：14A0822127

Real World Robot Challenge 2013におけるカラーレイアウトに基づく人検知法

Person Detection Method Based on Color Layout in Real World Robot Challenge 2013

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著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： 26 号： 2 ページ： 151-157 発行年： 2014年04月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

Real World Robot Challenge 2013では,特有の色の衣服を着ている人物をロボットが探すというミッションが追加された。我々は,カラー抽出を適用することによってこのような服を着ている人物を検出することを目的に,服のレイアウトに注目した。カラー抽出は,ロボット視覚からのクリッピング画像を再加工し,可能であればターゲット人物が着ているカラーを自然の光の中で安定して抽出することで改善される。人物は,容易にターゲットカラーのレイアウトを評価することによって,検出される。このチャレンジのために,我々のロボットは,人検知を搭載し,すべてのターゲット人物を検出した。本稿では,チャレンジ前後の結果に基づく人検出性能についての考察を論じた。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (12件)：

T. Mita et al., “Discriminative Feature Co-occurrence Selection for Object Detection,” IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.30, No.7, pp. 1257-1269, 2008.
S. Lazebnik et al., “Beyond Bags of Features: Spatial Pyramid Matching for Recognizing Natural Scene Categories,” IEEE Conf. on Computer Vision & Pattern Recognition, pp. 2169-2178, 2006.
K. Ozaki et al., “Development of Strawberry Picking Robot - Picking for High Quality Strawberries without a Touch of their Skins -,” JSME Conf. on Robotics and Mechatronics, 1A1-A21, 2010 (in Japanese).
K. Klasing et al., “A Clustering Method for Efficient Segmentation of 3D Laser Data,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 4043-4048, 2008.
A. Carballo et al., “Laser Reflection Intensity and Multi-Layered Laser Range Finders for People Detection,” IEEE Int. Symp. on Robot and Human Interactive Communication, pp. 379-384, 2010.

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