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J-GLOBAL ID：201402259087510366   整理番号：14A1213921

搭乗型移動ロボットのための移動リスク低減アルゴリズムとつくば市ロボット特区における実証実験

Development of Risk Reducing Algorithm for Personal Mobility Robots and its Practicality Evaluation at TSUKUBA Special District for Mobility Robots

著者 (10件)： 小太刀崇 (千葉工業大学未来ロボット技術研究センター) ,  戸田健吾 (千葉工業大学未来ロボット技術研究センター) ,  清水正晴 (千葉工業大学未来ロボット技術研究センター) ,  大和秀彰 (千葉工業大学未来ロボット技術研究センター) ,  落合博敏 (アイシン精機(株)) ,  梁盛濬 (アイシン精機(株)) ,  高柳渉 (アイシン精機(株)) ,  長嶺昇 (アイシン精機(株)) ,  安藤充宏 (アイシン精機(株)) ,  古田貴之 (千葉工業大学未来ロボット技術研究センター)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 32  号： 7  ページ： 651-662 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 最近,小型モビリティとして,パーソナルモビリティビークル(PMV)が注目されている。これらの安全性に関しては,NEDOのプロジェクトをはじめ様々な検討がされている。本稿では,搭乗型移動ロボットにおいて,利便性と安全性の両方を確保するために検討を行った移動リスク低減アルゴリズムについて論述した。これは,搭乗者の意思を尊重した上で,低コスト化を実現することを目的とし,レーザレンジファインダを用いて取得する3次元距離情報により,高速移動時に外界環境に対して安全を保持する速度制限値算出を行うアルゴリズムである。またこのアルゴリズムを実際の搭乗型移動ロボットに実装し,つくば生活支援ロボット安全検証センター及びつくば市ロボット特区行動での実証実験を行い,有効性を確認した。

シソーラス用語： 歩行機械 ,  減少 ,  区域 ,  地域 ,  距離計 ,  速度制限 ,  茨城県 ,  安全対策 ,  *安全基準 ,  つくば市 ,  *リスク低減 ,  安全確保 ,  *搭乗型移動ロボット ,  特区 ,  レーザ距離計
準シソーラス用語： レーザレンジファインダ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (26件)：

• [1] 山岡:“パーソナルモビリティロボット”,日本ロボット学会誌,vol.26, no.8, pp.885–886, 2008.
• [2] 須田,中野,田中伸,平沢,牧野,中川,平山:“パーソナルモビリティ・ビークルの試作と環境・高齢化社会への適応性に関する基礎的検討”,生産研究,vol.63, no.2, pp.287–292, 2011.
• [3] 中野,中森,鄭,大堀,須田:“人間の動きを考慮した倒立振子型パーソナルモビリティビークルの安定性解析”,日本機械学会論文集(C編),vol.79, no.801, pp.1427–1440, 2013.
• [4] 山田:“パーソナルケア・ロボット安全の国際標準化—現状と課題への取り組み—”,精密工学会誌,vol.75, no.9, pp.1054–1057, 2009.
• [5] 畑瀬,戸田,松本:“インテリジェント車いすロボットTAO Aicle”,日本ロボット学会誌,vol.24, no.2, pp.164–166, 2006.

タイトルに関連する用語 (7件)： 搭乗型移動ロボット ,  リスク低減 ,  アルゴリズム ,  つくば市 ,  ロボット ,  特区 ,  実証実験