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J-GLOBAL ID：201402267551747016   整理番号：14A0862408

CMA-神経ES方式に基づく群ロボットシステムによる協調輸送

Cooperative Transport by a Swarm Robotic System Based on CMA-NeuroES Approach

著者 (5件)： YU Tian (Hiroshima Univ., Hiroshima, JPN) ,  YASUDA Toshiyuki (Hiroshima Univ., Hiroshima, JPN) ,  OHKURA Kazuhiro (Hiroshima Univ., Hiroshima, JPN) ,  MATSUMURA Yoshiyuki (Shinshu Univ., Nagano, JPN) ,  GOKA Masanori (Fukuyama Univ., Hiroshima, JPN)
資料名： Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics  (Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics)
巻： 17  号： 6  ページ： 932-942  発行年： 2013年11月20日 
JST資料番号： F1398A  ISSN： 1343-0130  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 群ロボットシステムは,何らグローバル制御装置の型を持たない多くの均一な自律ロボットから成った。そのような行動システムのための制御装置を設計することは,システムレベルの行動がシステムと環境間の動的相互作用の突発的結果であるので,困難であった。本稿では,人工神経回路網を持つ共分散行列適応進化方式(CMA-ES)によりロボット制御装置を設計する,方法を用いた。この方式を,CMA-神経ESとして言及した。人工神経回路網を発展させるための多くの進化アルゴリズムに間で,2つの在来的表現方式,高速進化方式と差分進化,を比較のため用いた。協調輸送問題をそれらの性能を試験するため群ロボットシステムのベンチマークとして用いた。結果は,CMA-神経ESが3つの全体最良の性能を持つ,ことを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *行列 ,  *ニューラルネットワーク ,  生物進化 ,  *ロボット ,  *輸送 ,  制御装置 ,  知能ロボット ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *共分散行列 ,  *群ロボット ,  人工神経回路網 ,  *適応進化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (20件)：

• E. Sahin, “Swarm Robotics: From Sources of Inspiration to Domains of Application,” Swarm Robotics WS2004, LNCS, Vol.3342, pp. 10-20, 2005.
• E. Sahin, S. Girgin, L. Bayindir, and A. E. Turgut, “Swarm Robotics,” Swarm Intelligence - introductionand Applications -, Berlin, Heidelberg, Springer Verlag, pp. 87-100, 2008.
• C. R. Kube and H. Zhang, “TaskModelling in Collective Robotics,” Autonomous Robots, Vol.4, No.1, Kluwer Academic, pp. 53-72, 1997.
• http://www.swarm-bots.org/ [Accessed July 20, 2012]
• hhttp://www.swarmanoid.org/ [Accessed July 20, 2012]

タイトルに関連する用語 (5件)： 神経 ,  Es ,  群ロボット ,  協調 ,  輸送