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J-GLOBAL ID：201402268023908748   整理番号：14A0489089

重力補償を有するF/Tセンサを用いたトルク-速度変換に基づくロボットハンドの把持力制御

Grasping Force Control of a Robotic Hand based on a Torque-Velocity Transformation Using F/T Sensors with Gravity Compensation

著者 (5件)： JO Joonhee (Korea Inst. Sci. and Technol. (KIST), Seoul, KOR) ,  JO Joonhee (Univ. Sci. and Technol. (UST), Daejeon, KOR) ,  KIM Sung-Kyun (Korea Inst. Sci. and Technol. (KIST), Seoul, KOR) ,  OH Yonghwan (Korea Inst. Sci. and Technol. (KIST), Seoul, KOR) ,  OH Sang-Rok (Korea Inst. Sci. and Technol. (KIST), Seoul, KOR)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 39th Vol.5  ページ： 4150-4155  発行年： 2013年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 重力補償済み力/トルク(F/T)センサを用いたトルクの速度への変換(TV変換)に基づくロボットハンド(RH)の把持力制御法を提案した。この制御法はRHの各指先に対してF/Tセンサフィードバックを行い,次に,トルクをコマンド関節速度に変換して速度制御を行う。速度サーボ系における提案の制御法を解析した。この手法の特徴は,把持力制御とTV変換の合成にある。重力補償無し/有りの下での剛体把持実験を行い,この手法の有効性を確認した。

シソーラス用語： 補償 ,  速度 ,  変換 ,  センサ ,  *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  *力制御 ,  フィードバック制御 ,  サーボ制御 ,  ハードウェア設計 ,  力 ,  ロボットフィンガ ,  サーボ系
準シソーラス用語： トルクセンサ ,  重力補償 ,  把持力 ,  力センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 重力補償 ,  トルク ,  速度変換 ,  ロボット ,  把持 ,  力制御