文献

J-GLOBAL ID：201402270556036704   整理番号：14A0232931

パワーアシスト搬送装置のためのインパルス状入力を用いた振動低減制御による操作支援

著者 (4件)： 山本優一 (名古屋工大) ,  打田正樹 (鈴鹿工高専) ,  森田良文 (名古屋工大) ,  原進 (名古屋大)
資料名： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
巻： 132  号： 7  ページ： 1160-1167  発行年： 2012年07月01日 
JST資料番号： S0810A  ISSN： 0385-4221  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 操作者の操作力に応じて駆動力が発生するパワーアシスト搬送装置による柔軟物の搬送作業を対象とした。搬送物の中では振動し易いもの増えており,最悪の場合には破損などの問題が生じ,作業効率低下を招くため,搬送中に生じる振動を低減する必要がある。柔軟搬送物に生じた振動を搬送中に直接計測し,それに応じた複数のインパルス状入力を用いることにより,搬送中の振動を低減する手法を提案した。その結果,三つのインパルス状入力から構成されるパルス群入力を用いると,一つのインパルス状入力を用いた場合よりも振動低減率が高く,しかも操作者の感じる操作感の悪化も少なくできることが確認できた。

シソーラス用語： *搬送装置 ,  *防振 ,  オペレータ ,  運搬 ,  輸送効率 ,  貨物 ,  *インパルス制御
準シソーラス用語： *パワーアシスト装置

分類 (2件)： その他の荷役・運搬機械  (QE01040B) ,  運搬管理  (KB05040O)

引用文献 (14件)：

• (1) N. C. Singer and W. P. Seering: “Preshaping Command Inputs to Reduce System Vibration”, J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control. Vol. 112, No. 1, pp. 76-82 (1990-3)
• (2) K. Konoue, S. Matsunaga, H. Ueno, K. Inaba, and M. Oda: “Experimental Study of Vibration Suppression Control for Flexible Space Robotic Arm”, Proc. of the 2004 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC2004). Paper No. 1A1-L1-20 (2004-6) (in Japanese)
• 此上一也・松永三郎・上野浩史・稲葉一幸・小田光茂:「柔軟宇宙ロボットの振動抑制を考慮した制振法の実験的検討」,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2004 (ROBOMEC2004)講演論文集,1A1-L1-20 (2004-6)
• (3) H. Harada, H. Miura, T. Yamaguchi, and A. Noda: “Position Control of a Cartesian Co-Ordinate Type Flexible Arm with Suppresion of Vibration”, T. JSME (C), Vol. 67, No. 661, pp. 2792-2797 (2001-9) (in Japanese)
• 原田博之・三浦広樹・山口晃生・野田敦彦:「振動抑制を考慮した直角座標型フレキシブルアームの位置制御」,機論C編,Vol. 67, No. 661, pp. 2792-2797 (2001-9)

タイトルに関連する用語 (5件)： パワーアシスト ,  搬送装置 ,  インパルス ,  振動低減 ,  支援