3次元環境地図及びジャイロオドメトリを用いた2位置推定の3層自己ローカリゼーション

OKAWA Kazuya

文献

J-GLOBAL ID：201402272601259402 整理番号：14A0822132

3次元環境地図及びジャイロオドメトリを用いた2位置推定の3層自己ローカリゼーション

Three Tiered Self-Localization of Two Position Estimation Using Three Dimensional Environment Map and Gyro-Odometry

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著者 (1件)：
資料名：
巻： 26 号： 2 ページ： 196-203 発行年： 2014年04月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

つくばチャレンジのように,自律的に屋外を動き回るロボットは,正確な自己ローカリゼーションを必要とする。現在存在するロボット自己ローカリゼーションのための多くの方法の中で,広く使われているほとんどの方法は,ロボットが動きまわる間,センサを使用して実際に得られた事前地図データと比較することによって,ロボットの位置推定のために使われる。我々は本研究の中で,このような自己ローカリゼーション法を使用するが,本稿では,ロボット自己ローカリゼーションにおける精度を向上させるために,新しい方法を提案した。検出される物体が少ない環境では,得られるデータ不足は,マップマッチングにおける失敗や,誤ったロボット自己ローカリゼーションに導く可能性が非常に高い。そこで,状況に応じて3次元環境地図やジャイロオドメトリを使用する,ロボット自己ローカリゼーション法を提案した。さらに,2013つくばチャレンジコースからのデータを用いることによって,提案した方法の有効性を検証した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (14件)：

S. Yuta, M. Mizukawa, H. Hashimoto, H. Tashiro, and T. Okubo, “An Open Experiment of Mobile Robot Autonomous Navigation at the Pedestrian Streets in the City - Tsukuba Challenge -,” IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation, pp. 904-909, 2011.
Y. Morales, E. Takeuchi, A. Carballo, W. Tokunaga, H. Kuniyoshi, A. Aburadani, A. Hirosawa, Y. Nagasaka, Y. Suzuki, and T. Tsubouchi, “1Km Autonomous Robot Navigation on Outdoor Pedestrian Paths - Running The Tsukuba Challenge 2007 -,” IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 219-225, 2008.
H. Date and Y. Takita, “Real World Experiments of an Autonomous Mobile Robot in the Pedestrian Environment,” Proc. of Int. Conf. on Automation, Robotics and Applications, pp. 413-418, 2011.
J. Guivant, E. Nebot, and S. Baiker, “Autonomous Navigation and Map building Using Laser Range Sensors in Outdoor Applications,” J. of Robotic Systems, Vol.17, No.10, pp. 565-583, 2000.
Y. Hara, Y. Ono, T. Naka, H. Yamada, H. Kuniyoshi, A. Oshima, S. Ikeda, W. Tanaka, K. Oka, M. Matsubara, A. Amino, and S. Egawa, “Obtaining 3D Shapes with Pitch Roll Angled 2D SOKUIKI Sensors for Outdoor Autonomous Navigation,” SICE2009, pp. 70-73, 2009 (in Japanese).

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