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J-GLOBAL ID：201402273283935890   整理番号：14A0822069

水中ロボットボディーとしての変形可能テンセグリティ構造の利用

Use of a Deformable Tensegrity Structure as an Underwater Robot Body

著者 (4件)： SHIBATA Mizuho (Kinki Univ., Hiroshima, JPN) ,  MIYAMURA Takahiro (Kinki Univ., Hiroshima, JPN) ,  SAKAGAMI Norimitsu (Tokai Univ., Shizuoka, JPN) ,  MIYATA Shigeharu (Kinki Univ., Hiroshima, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 25  号： 5  ページ： 804-811  発行年： 2013年10月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水中ロボットの移動はその形状に依存する。海底の構造を検査する水中ロボットは,長距離を移動するだけでなく,調査の間に回転しなければならない。我々は,形状を変えることによって並進及び回転運動を行う水中ロボットの利用について提案した。本稿では,ロボットとして,変形可能なツイスト三角柱型テンセグリティ構造を提案し,いくつかの単純なモデルを使った実験により,水中ロボットとしての活用を評価した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  モデル ,  ケーブル構造 ,  海底 ,  並進 ,  *回転
準シソーラス用語： テンセグリティ構造 ,  *水中ロボット ,  並進運動 ,  *変形可能モデル

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (22件)：

• D. Yoerger and J. Slotine, “Robust trajectory control of underwater vehicles,” IEEE J. of Oceanic Engineering, Vol.10, Issue 4, pp. 462-470, 1985.
• S. Takagawa, K. Takahashi, T. Sano, M. Kyo, Y. Mori, and T. Nakanishi, “6,500m Deep Manned Research Submersible, “Shinkai 6500” System,” in Proc. of OCEANS, pp. 741-746, 1989.
• T. J. Tarn, G. A. Shoults, and S. P. Yang, “A Dynamic Model of an Underwater Vehicle with a Robotic Manipulator using Kane’s Method,” Autonomous Robots, Vol.3, pp. 269-283, 1996.
• K. N. Leabourne and S. M. Rock, “Model development of an underwater manipulator for coordinated arm-vehicle control,” Proc. of OCEANS ’98 Conf., pp. 941-946, 1998.
• S. Hirose, “Biologically inspired robots: snake-like locomotors and manipulators,” Oxford University Press, 1993.

タイトルに関連する用語 (2件)： 水中ロボット ,  テンセグリティ構造