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J-GLOBAL ID：201402279943571194   整理番号：14A0829315

階層的二次計画法:高速なオンラインヒューマノイドロボット動作生成

Hierarchical quadratic programming: Fast online humanoid-robot motion generation

著者 (3件)： ESCANDE Adrien (AIST, Tsukuba, JPN) ,  MANSARD Nicolas (Univ. Toulouse, Toulouse, FRA) ,  WIEBER Pierre-Brice (INRIA Grenoble, St Ismier, FRA)
資料名： International Journal of Robotics Research  (International Journal of Robotics Research)
巻： 33  号： 7  ページ： 1006-1028  発行年： 2014年06月 
JST資料番号： W2140A  ISSN： 0278-3649  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最小二乗法は,実現できないかもしれない最善の条件の下での制約の集合を満足するための手段である。制約が線形の場合,最小二乗法は二次計画法として記述され,ロボット制御に広く使用されている。本稿では,等式制約または不等式制約により定義された階層的最小二乗二次計画法を解くための一般解法を提案した。等式制約のみが設定されるとき本手法は,古典的な最先端の解法に帰着するが,10倍高速であった。問題が不等式制約を含む場合,どのレベルにおいても不等式を用いて正確にその階層を解くことが出来た。この解法はヒューマノイドロボットの全身問題のリアルタイム解法を実行できた。これは,現実のロボットに対するこのような複雑度の階層的問題をリアルタイムに解決する最初の研究であった。

シソーラス用語： *二次計画法 ,  *知能ロボット ,  *行為 ,  ロボット ,  動作 ,  最小二乗法 ,  制御 ,  制約条件 ,  最適化問題
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  ロボット制御 ,  等式制約 ,  *動作生成

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  数理計画法  (KA03030M)

タイトルに関連する用語 (4件)： 二次計画法 ,  オンライン ,  ヒューマノイドロボット ,  動作生成