文献

J-GLOBAL ID：201402285057641289   整理番号：14A1154355

進化型スワームロボティクスにおける協調採餌問題のGPUへの実装

GPU Implementation of Food-Foraging Problem for Evolutionary Swarm Robotics Systems

著者 (4件)： 島谷直規 (広島大学大学院工学研究科) ,  保田俊行 (広島大学大学院工学研究科) ,  大倉和博 (広島大学大学院工学研究科) ,  松村嘉之 (信州大学繊維学部)
資料名： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
巻： 134  号： 9  ページ： 1355-1364 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： S0810A  ISSN： 0385-4221  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 進化型スワームロボティクス(ESR)における協調採餌問題を,処理に応じてCPUとGPUを使い分けて実装する手法を提案した。スワームロボティクス(SR)において,対象システムが大規模化するにつれて人間の手によるトップダウン的設計が困難になると考えられる。そのため,進化計算を用いて制御器を設計する進化ロボティクス(ER)アプローチをSRに適用したESRが期待されている。しかし,多数の複雑なシミュレーションを要するESRは計算量が膨大になる。そこで並列・分散コンピューティングの一種であるGPUコンピューティングが注目される。提案手法では,計算高速化のために,条件分岐の多い複雑な処理はCPU,単純で独立性の高い処理はGPUで計算する。CPUとGPUの並列化にはそれぞれOpenMPとCUDAを用いた。計算機実験により,提案手法の有効性を確認した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  協調作業 ,  *進化的計算 ,  ニューラルネットワーク ,  専用プロセッサ ,  遺伝的アルゴリズム ,  プログラミング環境 ,  並列処理 ,  *自律ロボット ,  マルチロボット ,  GPU【プロセッサ】 ,  CUDA ,  群ロボット工学
準シソーラス用語： スウォームロボット工学 ,  マルチロボットシステム ,  *進化計算 ,  人工ニューラルネットワーク ,  OpenMP

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (25件)：

• (1) E. Sahin: “Swarm Robotics: From Sources of Inspiration to Domain of Applications”, Swarm Robotics, pp. 10-20 (2005)
• (2) A. E. Turgut, H. Çelikkanat, F. Göçke, and E. Sahin: “Self-Organized Flocking in Mobile Robot Swarms, Swarm Intelligence”, Vol. 2, pp. 97-120 (2008)
• (3) W. Liu, A. F. T. Winfield, and J. Sa: “Modelling Swarm Robotics System: A Case Study in Collective Foraging”, Proc. of Towards Autonomous Robotic Systems (TAROS), pp. 25-32 (2007)
• (4) I. Harvey, P. Husbands, and D. Cliff: “Issues in Evolutionary Robotics, From Animals to Animats 2”, Simulation of Adaptive Behavior, pp. 364-373 (1993)
• (5) V. Trianni: “Evolutionary Swarm Robotics”, Studies in Computational Intelligence, Vol. 108 (2008)

タイトルに関連する用語 (6件)： 進化 ,  協調 ,  採餌 ,  問題 ,  GPU ,  実装