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J-GLOBAL ID：201402288802540952   整理番号：14A0806029

グリッドマップを使用するステレオカメラを備えた二足歩行のロボットの行動計画

Motion Planning of Biped Robot Equipped with Stereo Camera Using Grid Map

著者 (3件)： YAMASHITA Atsushi (Shizuoka Univ., Shizuoka, JPN) ,  KITAOKA Masaaki (Tecmo Koei Holdings Co., Ltd., Kanagawa, JPN) ,  KANEKO Toru (Shizuoka Univ., Shizuoka, JPN)
資料名： International Journal of Automation Technology  (International Journal of Automation Technology)
巻： 5  号： 5  ページ： 639-647  発行年： 2011年09月05日 
JST資料番号： L0997B  ISSN： 1881-7629  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： その環境を認識することは,宛先を探す二足歩行のロボットにとって重要であった。本稿では,著者らは経路計画と障害物回避を含む二足歩行ロボットの行動計画の方法を提案した。ロボットは,ステレオカメラシステムで捕捉した画像からその周辺の環境に関する距離情報を得て三次元マップを生成して,次に,二次元グリッドマップを使用してその経路を決めるために,フラットな床の領域,障害領域,バンプ領域,ゲート領域,および無限領域の場所を示す二次元グリッドマップを構築した。実験結果は提案の方法の有効性を確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： カメラ ,  歩行ロボット ,  *行動計画 ,  地図 ,  経路探索 ,  障害物回避 ,  ロボット ,  認識
準シソーラス用語： *ステレオカメラ ,  マップ ,  *二足歩行ロボット ,  環境認識 ,  経路計画

分類 (2件)： 撮像・録画装置  (ND12032E) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• K. Kaneko, F. Kanehiro, S. Kajita, K. Yokoyama, K. Akachi, T. Kawasaki, S. Ota, and T. Isozumi, “Design of Prototype Humanoid Robotics Platform for HRP,” Proc. of the 2002 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2431-2436, 2002.
• K. Kaneko, F. Kanehiro, M. Morisawa, K. Miura, S. Nakaoka, and S. Kajita, “Cybernetic Human HRP-4C,” Proc. of the 9th IEEERAS Int. Conf. on Humanoid Robots, pp. 7-14, 2009.
• K. Umeda, “A Compact Range Image Sensor Suitable for Robots,” Proc. of the 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3167-3172, 2004.
• N. Hikosaka, K. Watanabe, and K. Umeda, “Obstacle Detection of a Humanoid on a Plane Using a Relative Disparity Map Obtained by a Small Range Image Sensor,” Proc. of the 2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3048-3053, 2007.
• T. Kuroki, K. Terabayashi, and K. Umeda, “Construction of a Compact Range Image Sensor Using Multi-Slit Laser Projector and Obstacle Detection of a Humanoid with the Sensor,” Proc. of the 2010 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 5972-5977, 2010.

タイトルに関連する用語 (6件)： グリッド ,  マップ ,  ステレオカメラ ,  二足歩行 ,  ロボット ,  行動計画