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J-GLOBAL ID：201402295584626072   整理番号：14A1050243

結合倒立振子の協調コントロールタスクにおける感性評価

Kansei Evaluation in Cooperative Control of Coupled Inverted Pendulum

著者 (4件)： 日下田淳 (宇都宮大学大学院工学研究科) ,  吉田勝俊 (宇都宮大学大学院工学研究科) ,  渡邊信一 (宇都宮大学大学院工学研究科) ,  中塚亜樹 (東北電力株式会社)
資料名： 日本感性工学会論文誌(Web)
巻： 11  号： 2  ページ： 309-314 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0400A  ISSN： 1884-5258  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヒトが協調バランス運動や作業を行う際に,無視できない操作と感性,感情との関連を,感性工学の手法を用いて明らかにするために,相手が明らかでない状況下で一対のヒトが創発する協調的なバランス運動の感性評価を行った。具体的には,まず,競合と協調の動作を模擬する結合倒立振子モデルとその運動方程式について述べた。次いで,実際にヒトが操作できる測定システムを開発し,このシステムによって,一対のヒトによる協調バランス運動の測定を行った。さらに,測定後,同一の被験者に対してSD法により自分および相手の操作に関する感性評価を行った。これらの結果に基づいて,被験者の操作の測定結果と感性評価による評定値を用いて相関分析を行ない,自分の操作に関する評価と自他の操作から算出される物理量との関係性を一部見いだすことができたことを報告した。

シソーラス用語： *協調制御 ,  *運動 ,  協力 ,  *倒立振り子 ,  *官能検査 ,  評価 ,  運動方程式 ,  心理測定 ,  実験 ,  *タスクパフォーマンス ,  計測 ,  計測システム ,  力学モデル ,  人間制御系 ,  *マルチエージェントシステム ,  感性 ,  ヒト
準シソーラス用語： SD法 ,  *運動測定 ,  *感性評価 ,  *協調運動 ,  被験者実験 ,  物理量

分類 (2件)： 人間機械系  (IB03000G) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (11件)：

• [1] 季祖枢,高橋隆行,柳基鎬,諸岡光:トルクに制限がある場合の振り子の制御-インテリジェントコントローラを用いた振り上げ制御-,日本機械学会論文集C編,Vol.58,No.556,pp.3621-3626,1992.
• [2] 関口明生,鴇田正俊:倒立平行二輪車の制御,高等専門学校の教育と研究,Vol.13,No.2,pp.15-20,2008.
• [3] Sigmund, K. and Hofbauer, J.: Evolutionary Games and Population Dynamics, Cambridge University Press, 1998.
• [4] 李春艶,朝廣雄一,山下雅史,鈴木一郎,浅間一:移動ロボットによる長尺物運搬問題に対する分散アルゴリズム,数理解析研究所講究録,Vol.1093,pp.242-247,1999.
• [5] Inoue, Y.,Tohge, T. and Iba, H.: Cooperative transportation system for humanoid robots using simulation-based learning, Applied Soft Computing, Vol.7, pp.115-125, 2007.

タイトルに関連する用語 (4件)： 倒立振子 ,  協調コントロール ,  タスク ,  感性評価