文献

J-GLOBAL ID：201402295807937539   整理番号：14A0821985

アクティブな範囲カメラのための摩擦異方性を有するシャクトリムシ・ドライブの設計と走行性能評価

Design and Running Performance Evaluation of Inchworm Drive with Frictional Anisotropy for Active Scope Camera

著者 (5件)： ISHIKURA Michihisa (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  WAKANA Kazuhito (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  TAKEUCHI Eijiro (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  KONYO Masashi (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  TADOKORO Satoshi (Tohoku Univ., Sendai, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 24  号： 3  ページ： 517-530  発行年： 2012年06月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： この報告書はアクティブスコープカメラ(ASC)のための摩擦異方性に基づくインチ・ウォーム(シャクトリムシ)駆動のデザインと評価について報告する。これは,被災地で使用される蛇のような救出ロボットである。従来のASCは,まつげの振動ドライブにマウントされて,粗石の下で探すことができる。しかしながら,柔らかいか粗い道路表面などのように,振動ドライブが弱々しく動作する,いくつかの状況があることがわかった。この報告書では,ASCを有するシャクトリムシ・ドライブを提案する。この研究で開発されたシャクトリムシ・ドライブは,振動ドライブの弱点のいくつかを解決する運転性能を示す。ここでは,崩壊した建物の中,または,粗石の下で探している間に遭遇するかもしれない,さまざまな表面で行われた走行実験の評価に特に焦点を合わせる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *カメラ ,  シャクガ科 ,  路面 ,  粗面 ,  摩擦 ,  走行性能 ,  振動 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： シャクトリムシ ,  道路表面 ,  *ヘビ型ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (21件)：

• F. Matsuno and S. Tadokoro, “Rescue Robots and Systems in Japan,” Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2004.
• R. Murphy, “Trial by fire [rescue robots],” IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol.11, pp. 50-61, 2004.
• S. Hirose and E. F. Fukushima, “Snakes and Strings: New Robotic Components for Rescue Operations,” Proc. SICE 2002.
• H. Kimura, S. Hirose, and K. Shimizu, “Stuck Evasion Control for Activewheel Passive-joint Snake-like Mobile Robot ‘Genbu’,” Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 5087-5092, 2004.
• M. Mori and S. Hirose, “Locomotion of 3D Snake-Like Robots - Shifting and Rolling Control of Active Cord Mechanism ACM-R3 -,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.18, No.5, pp. 521-528, 2006.

タイトルに関連する用語 (7件)： 摩擦 ,  異方性 ,  シャクトリムシ ,  ドライブ ,  設計 ,  走行性能 ,  評価