特許
J-GLOBAL ID：201403003387597764

決定装置、決定方法、および決定プログラム

発明者：
中尾 学

中尾 学 について


出願人/特許権者：
富士通株式会社

富士通株式会社 について


代理人 (1件)： 酒井 昭徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-163753
公開番号（公開出願番号）：特開2014-025711
出願日： 2012年07月24日
公開日（公表日）： 2014年02月06日
要約：
【課題】ランドマークの位置特定の精度向上を図ること。【解決手段】ロボット100は、ステレオカメラで撮像した右目画像RV(t1)内のランドマーク候補領域R1(t1)と、ステレオカメラで撮像した左目画像LV(t1)内のランドマーク候補領域L1(t1)と、を同一のランドマークに関するランドマーク候補領域であるとした場合の当該ランドマークの相対位置を算出する。次に、ロボット100は、移動を行い、自装置の移動量を検出しておく。そして、ロボット100は、再度、当該ランドマークの相対位置を算出する。次に、ロボットは、移動前後での当該ランドマークの相対位置の変化量が、自装置の移動量と一致する場合、右目画像RV(t1)内のランドマーク候補領域R1(t1)と、左目画像LV(t1)内のランドマーク候補領域L1(t1)と、を同一のランドマークに関するランドマーク候補領域と決定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
第1の撮像部に撮像された第1の被写体の画像と、前記第1の撮像部と撮像領域が重複する第2の撮像部に撮像された第2の被写体の画像と、の組み合わせを、同一被写体の画像の組み合わせとした場合における前記同一被写体の第1の時点での位置および第2の時点での位置を取得する取得部と、 前記第1の時点から前記第2の時点までの自装置の位置の変化量を検出する検出部と、 前記取得部によって取得された前記同一被写体の位置の前記第1の時点から前記第2の時点までの変化量を算出する算出部と、 前記算出部によって算出された変化量と、前記検出部によって検出された変化量と、の差分が許容範囲内であるか否かを判断する判断部と、 前記判断部によって前記差分が許容範囲内であると判断された場合に、前記第1および第2の被写体の画像の組み合わせを、前記同一被写体の画像の組み合わせに決定する決定部と、 を有することを特徴とする決定装置。
IPC (4件)：
G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  G05D 1/02 ,  B25J 19/04
FI (4件)：
G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G05D1/02 K ,  B25J19/04
Fターム (44件)：
2F065AA04 ,  2F065AA09 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC14 ,  2F065DD03 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM06 ,  2F065PP03 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065UU05 ,  3C707CS08 ,  3C707KS18 ,  3C707KT03 ,  3C707KT04 ,  3C707KT11 ,  3C707WA16 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DC05 ,  5B057DC09 ,  5B057DC22 ,  5B057DC32 ,  5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG03
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (3件)
引用文献：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

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