特許
J-GLOBAL ID：201403013877240380
選択条件に基づいてロボットの保持位置姿勢を決定する物品取出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 島田 哲郎
, 三橋 真二
, 田原 正宏
, 廣瀬 繁樹
, 前島 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-201958
公開番号（公開出願番号）：特開2014-054715
出願日： 2012年09月13日
公開日（公表日）： 2014年03月27日
要約：
【課題】保持位置姿勢まで移動するのに必要な時間の増大及びロボットの動作範囲からの逸脱を回避できる物品取出装置を提供する。【解決手段】物品取出装置は、対象物品を保持するロボットと、物品の位置及び姿勢を計測するセンサと、基準保持位置姿勢を記憶する基準保持位置姿勢記憶部と、保持位置姿勢変更範囲を記憶する保持位置姿勢変更範囲記憶部と、対象物品の位置及び姿勢並びに基準保持位置姿勢に基づいて、ロボットの保持位置姿勢を計算する保持位置姿勢計算部と、保持位置姿勢の優先度を決定する選択条件を記憶する選択条件記憶部と、ロボットの保持位置姿勢と保持位置姿勢変更範囲とから得られるロボットの保持位置姿勢のうち、選択条件によって決定される優先度に従ってロボットの保持位置姿勢を選択する、保持位置姿勢選択部と、を備える。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
複数の物品から対象物品を取出す物品取出装置であって、
前記対象物品を保持可能なツールを有するロボットと、
前記複数の物品の位置及び姿勢を計測するセンサと、
前記対象物品を前記ツールによって保持する際における前記対象物品に対する前記ロボットの位置及び姿勢の基準となる基準保持位置姿勢を記憶する基準保持位置姿勢記憶部と、
前記対象物品を前記ツールによって保持できるように前記基準保持位置姿勢に付与され得る変更の範囲である保持位置姿勢変更範囲を記憶する保持位置姿勢変更範囲記憶部と、
前記センサによって計測される前記対象物品の位置及び姿勢並びに前記基準保持位置姿勢に基づいて、前記対象物品を前記ツールによって保持できる前記ロボットの位置及び姿勢である保持位置姿勢を計算する保持位置姿勢計算部と、
前記ロボットの前記保持位置姿勢の優先度を決定する少なくとも一つの選択条件を記憶する選択条件記憶部と、
前記保持位置姿勢計算部によって計算される前記ロボットの前記保持位置姿勢と前記保持位置姿勢変更範囲とから得られる前記ロボットの保持位置姿勢のうち、前記選択条件によって決定される前記優先度に従って前記ロボットの保持位置姿勢を選択する、保持位置姿勢選択部と、
を備える物品取出装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (15件)：
3C707AS04
, 3C707BS10
, 3C707DS01
, 3C707ES03
, 3C707ET08
, 3C707ET10
, 3C707KS03
, 3C707KS04
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707LV06
, 3C707LV09
, 3C707MS08
, 3C707MT02
, 3C707NS07
