特許
J-GLOBAL ID：201203057982896730

物体把持システム、物体把持方法、プログラム、およびロボットシステム

発明者：
野村 修

野村 修 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (6件)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-200290
公開番号（公開出願番号）：特開2012-055999
出願日： 2010年09月07日
公開日（公表日）： 2012年03月22日
要約：
【課題】物体の把持を行う場合に、後工程で必要とされる物体上の把持位置または相対姿勢への変更を考慮して物体を把持する。【解決手段】1または2以上の対象物体を撮像した画像に基づいて1または2以上の対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測部と、位置姿勢に基づいて1または2以上の把持可能な対象物体を選択する選択部と、選択された1または2以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に従って、最も優先度が高い状態で把持可能な対象物体を把持物体として決定する決定部と、決定された把持物体を最も優先度が高い状態で把持する把持部と、把持されている把持物体の状態を、把持物体を他の物体に対して組み付ける際の状態に変更する変更部と、を備える。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
1または2以上の対象物体を撮像した画像に基づいて1または2以上の前記対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測手段と、 前記位置姿勢に基づいて1または2以上の把持可能な対象物体を選択する選択手段と、 前記選択手段により選択された1または2以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に従って、最も優先度が高い状態で把持可能な対象物体を把持物体として決定する決定手段と、 前記決定手段により決定された前記把持物体を前記最も優先度が高い状態で把持する把持手段と、 前記把持手段により把持されている前記把持物体の前記状態を、当該把持物体を他の物体に対して組み付ける際の状態に変更する変更手段と、 を備えることを特徴とする物体把持システム。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ,  B23P 19/04
FI (2件)：
B25J13/08 A ,  B23P19/04 D
Fターム (30件)：
3C007AS04 ,  3C007AS06 ,  3C007BS10 ,  3C007DS05 ,  3C007ES04 ,  3C007ES07 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007LT06 ,  3C007LV06 ,  3C007LV09 ,  3C007NS24 ,  3C030BC04 ,  3C030BC16 ,  3C707AS04 ,  3C707AS06 ,  3C707BS10 ,  3C707DS05 ,  3C707ES04 ,  3C707ES07 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707LT06 ,  3C707LV06 ,  3C707LV09 ,  3C707NS24
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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