特許
J-GLOBAL ID：201403044609197415
自律飛行ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-017247
公開番号（公開出願番号）：特開2014-149622
出願日： 2013年01月31日
公開日（公表日）： 2014年08月21日
要約：
【課題】自己位置を推定できなかった場合であっても、自己位置を推定できる位置へと自律飛行する。【解決手段】飛行空間の障害物マップを記憶し、自律飛行ロボットの周囲に存在する障害物までの距離を測定し、距離検出センサの出力及び障害物マップを用いて水平自己位置と飛行高度とを推定し、水平自己位置を推定できるとき自己位置から所定の移動目標位置に向かうよう移動制御し、位置推定手段にて水平自己位置を推定できないとき飛行高度が高くなるよう移動制御することによって自律的に飛行する自律飛行ロボット。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
飛行空間の障害物マップを記憶した記憶部と、
自律飛行ロボットの周囲に存在する障害物までの距離を測定する距離検出センサと、
前記距離検出センサの出力及び前記障害物マップを用いて自律飛行ロボットの前記飛行空間における水平方向の自己位置である水平自己位置と高さ方向の自己位置である飛行高度とを推定する処理を行う位置推定手段と、
前記位置推定手段にて前記水平自己位置を推定できるとき、前記自己位置から所定の移動目標位置に向かうよう移動制御する通常飛行制御処理と、前記位置推定手段にて前記水平自己位置を推定できないとき、前記飛行高度が高くなるよう移動制御する自己位置探索制御処理とを行う飛行制御手段と、を有し、前記各処理を逐次繰り返すことによって自律的に飛行することを特徴とする自律飛行ロボット。
IPC (5件)：
G05D 1/02
, B64C 39/02
, B64D 47/08
, B64C 13/20
, B64C 27/08
G05D1/02 H
, B64C39/02
, B64D47/08
, B64C13/20 Z
, B64C27/08
5H301AA06
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC04
, 5H301CC07
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301KK19
