特許

J-GLOBAL ID：201403046817635550

パワーアシスト装置、その制御方法及びプログラム

発明者： 武居 直行 ,  藤本 英雄 ,  牧野 力也 ,  藤原 弘俊
出願人/特許権者： 国立大学法人 名古屋工業大学 ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-137806
公開番号（公開出願番号）：特開2014-001055
出願日： 2012年06月19日
公開日（公表日）： 2014年01月09日
要約：

【課題】最適なパワーアシストを行うことができるパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】ワークを保持する保持手段(保持部3)と、保持手段を少なくても2点で吊り下げるワイヤ4と、2点に加わる張力の差を検出する検出手段(張力差検出部6)と、ワイヤ4の巻取り手段(巻取り車)と、巻取り手段を駆動する駆動手段(駆動部5)と、検出手段が検出した2点に加わる張力の差に基づいて、ワークに対する操作力を算出し、算出した操作力をアシストするように駆動手段を制御する制御手段(制御部)と、を備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ワークを保持する保持手段と、 前記保持手段を少なくても2点で吊り下げるワイヤと、 前記2点に加わる張力の差を検出する検出手段と、 前記ワイヤの巻取り手段と、 前記巻取り手段を駆動する駆動手段と、 前記検出手段が検出した前記2点に加わる張力の差に基づいて、前記ワークに対する操作力を算出し、算出した操作力をアシストするように前記駆動手段を制御する制御手段と、 を備えるパワーアシスト装置。

IPC (1件)：

B66D 3/18

FI (1件)：

B66D3/18 E

引用特許：

出願人引用 (3件)

• パワーアシスト型吊搬装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-086618   出願人：日立プラント建設株式会社
• 特開昭56-028195
  
• 特開平2-205489
  

審査官引用 (3件)

• パワーアシスト型吊搬装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-086618   出願人：日立プラント建設株式会社
• 特開昭56-028195
  
• 特開平2-205489