移動体の向きを示す情報を取得するシステム及び方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：一色国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-021463
公開番号（公開出願番号）：特開2014-153117
出願日： 2013年02月06日
公開日（公表日）： 2014年08月25日
要約：

【課題】ロボット等の移動体が現在向いている方向を特定する。【解決手段】ロボット10(移動体)が移動するエリアの天井等に環境側基地局40を設け、ロボット10にロボット側基地局20を設け、ロボット10が、ロボット側基地局20のアンテナ配列軸の方向に環境側基地局40(環境側無線装置50)を捕捉するようにロボット10もしくはロボット側基地局50のアンテナ45を旋回させ、アンテナ配列軸の方向に環境側基地局40を捕捉した状態で環境側基地局50によりロボット10の方向(角度θ1)を標定し、これとロボット10が保持している、ロボット10の機軸190とロボット側基地局20のアンテナ配列軸とがなす角度θ2とに基づき、ロボット10の機軸190の方向(=θ1+(180-θ2))を求めるようにする。【選択図】図19A

請求項（抜粋）：

無線信号である位置標定信号を送信する無線装置と、第1のアンテナ対と第2のアンテナ対とが、前記第1のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差と前記第2のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差とが一致するように設けられ、前記第1のアンテナ対及び前記第2のアンテナ対が、前記第1のアンテナ対及び前記第2のアンテナ対の各アンテナが平面上に矩形状に並ぶように配置され、前記第1のアンテナ対の各アンテナ又は前記第2のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき前記無線装置が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記無線装置の現在位置を標定する基地局と、を備えて構成される位置標定システムを用いて構成される、移動体の向きを示す情報を取得するシステムであって、移動体に設けられる前記無線装置である移動体側無線装置、前記移動体が移動するエリアの上方に設けられる前記基地局である環境側基地局、前記移動体に設けられる前記基地局である移動体側基地局、及び前記環境側基地局に設けられる前記無線装置である環境側無線装置、を備え、前記環境側基地局は、前記移動体側無線装置から送られてくる前記位置標定信号に基づき位置標定を行うことにより、前記移動体が移動する平面に設定された座標系で表された前記移動体が存在する方向である角度θ1を取得し、前記移動体は、前記移動体側基地局の前記アンテナ群の前記矩形の中心を原点として前記矩形の直角な一辺の方向に設定した座標軸であるx軸を含むxy平面に垂直な平面であるx軸方向平面、もしくは、前記矩形の中心を原点として前記x軸と直角な方向に設定した座標軸であるy軸を含むxy平面に垂直な平面であるy軸方向平面、のうちのいずれかの方向に前記環境側無線装置を捕捉するように、前記移動体側基地局の前記アンテナ群の指向方向を制御し、自身について設定された機軸の方向と前記x軸又は前記y軸とがなす角度θ2を取得し、前記角度θ1と前記角度θ2とに基づき、前記移動体が移動する平面に設定された座標系で表された前記機軸の方向を求めることを特徴とする移動体の向きを示す情報を取得するシステム。

IPC (2件)：

G01S 5/02 , G05D 1/02

FI (2件)：

G01S5/02 Z , G05D1/02 P

Fターム (19件)：

5H301AA02 , 5H301BB14 , 5H301FF07 , 5H301FF11 , 5H301FF25 , 5H301GG07 , 5H301KK08 , 5H301KK11 , 5H301KK18 , 5H301KK19 , 5J062AA11 , 5J062BB01 , 5J062BB05 , 5J062CC14 , 5J062DD23 , 5J062EE01 , 5J062FF01 , 5J062FF04 , 5J062GG02

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開昭56-137173
自律移動支援システム及びその制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2007-027293 出願人：中国電力株式会社
自律的移動支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-218250 出願人：有限会社アール・シー・エス

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