特許
J-GLOBAL ID：201403064356687292

多関節ロボットのウィービング制御装置

発明者：
和田 尭

和田 尭 について

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西田 吉晴

西田 吉晴 について

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井上 芳英

井上 芳英 について

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稲田 修一

稲田 修一 について


出願人/特許権者：
株式会社神戸製鋼所

株式会社神戸製鋼所 について


代理人 (2件)： 安田 敏雄 ,  安田 幹雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-231871
公開番号（公開出願番号）：特開2014-083605
出願日： 2012年10月19日
公開日（公表日）： 2014年05月12日
要約：
【課題】モータ自身の動特性に起因する誤差および他軸が動作することによる影響に起因する誤差が生じることを抑制して、高い軌跡精度でウィービング動作させる。【解決手段】ウィービング制御装置10は、ロボットの各軸の目標位置信号を演算する信号演算部と、演算された目標位置信号に対して、ロボットの固有振動成分を除去するためにローパスフィルタ処理された目標指令信号を演算するフィルタ演算部400と、ローパスフィルタ処理された目標指令信号を入力として各軸を駆動するモータ制御部2500とを含む。モータ制御部2500のゲインの周波数特性が略フラットに構成され目標位置からモータ出力角度までの動特性がフィルタに近似される。ウィービング信号補正部200は、フィルタ特性に基づいてゲイン補正された目標位置信号を演算する。【選択図】図16
請求項（抜粋）：
多関節ロボットに取り付けられたツールが所望のウィービング軌跡を描くように複数の関節軸を駆動させる多関節ロボットのウィービング制御装置において、 前記ウィービング軌跡に基づいて、ロボットの各軸の目標位置信号を演算する信号演算部と、 前記演算された目標位置信号に対して、ロボットの固有振動成分を除去するためのローパスフィルタ処理を行い、ロボットの各軸についてフィルタ処理された目標指令信号を演算するフィルタ演算部と、 フィルタ処理された目標指令信号を入力として、ロボットの各軸を駆動するモータ制御部とを含んで構成され、 前記モータ制御部におけるゲインの周波数特性が略フラットに構成され、 前記信号演算部は、ゲイン補正された目標位置信号を演算することを特徴とする、制御装置。
IPC (2件)：
B25J 9/10 ,  B23K 9/12
FI (3件)：
B25J9/10 A ,  B23K9/12 331K ,  B23K9/12 350D
Fターム (5件)：
3C707AS11 ,  3C707LT04 ,  3C707LV18 ,  3C707LV23 ,  3C707LW01
引用特許：
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (10件)
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