特許
J-GLOBAL ID：201403066731418620
ロボットシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 宏明
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-233181
公開番号（公開出願番号）：特開2014-083619
特許番号：特許第5578220号
出願日： 2012年10月22日
公開日（公表日）： 2014年05月12日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 ホストコンピュータと、ロボット制御装置とを含み、
前記ホストコンピュータは、
ロボットの動作に関わる少なくとも1つの動作軸を含む制御単位である制御グループに行わせる動作の命令を前記制御グループごとに作成し、複数の前記制御グループが並行して行う動作間の同期に関する種別を示すタスク番号を当該命令に付加して前記ロボット制御装置へ出力し、
前記ロボット制御装置は、
前記制御グループごとに設けられるキューと、
前記制御グループそれぞれに対する前記命令を前記ホストコンピュータから取得し、前記キューの末端から1つずつ格納する格納部と、
所定の運転要求を受け付けた場合に、前記制御グループそれぞれに対する前記命令を前記キューの先頭から1つずつ同時に取り出し、該命令に基づく動作を前記制御グループすべてで同時に開始させる実行制御部と
を備え、
前記格納部は、
前記命令を格納するタイミングにおいて対応する前記命令が存在しない前記制御グループがある場合に、該制御グループに対する前記命令として無操作命令を格納し、
前記実行制御部は、
取り出した前記命令が前記無操作命令である場合に、該無操作命令に対応する前記制御グループを次に前記命令を取り出すまで動作させない制御を行い、
複数の前記制御グループによって並行して行わせる動作の各前記命令に付加された前記タスク番号が同一である場合には、当該複数の制御グループによる各動作を同期させる制御を行い、
複数の前記制御グループによって並行して行わせる動作の各前記命令に付加された前記タスク番号が異なる場合には、当該複数の制御グループによる各動作を非同期させる制御を行う
ことを特徴とするロボットシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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