特許
J-GLOBAL ID：201403071275317624

倒立振子型車両、及び倒立振子型車両の制御方法

発明者：
小橋 慎一郎

小橋 慎一郎 について

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秋元 一志

秋元 一志 について

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村上 秀雄

村上 秀雄 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-192209
公開番号（公開出願番号）：特開2014-046851
出願日： 2012年08月31日
公開日（公表日）： 2014年03月17日
要約：
【課題】乗員の熟練した操縦技術等を必要とせずに、車両を容易に旋回できる倒立振子型車両を提供する。【解決手段】車両の制御装置は、移動動作部を乗員搭乗部の傾動に応じて移動させるように第1のアクチュエータ装置を制御するように構成された第1制御部24と、ジョイスティックから旋回指令が出力された場合に、車両を上方から見たときの車輪の操舵方向を、移動動作部の移動速度ベクトルVの方向に対して傾斜させるように電動モータを制御するように構成された第2制御部25とを備える。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
床面上を移動可能な移動動作部と、該移動動作部を駆動する第1のアクチュエータ装置と、前記移動動作部及び前記第1のアクチュエータ装置が組み付けられた基体と、鉛直方向に対して傾動自在に前記基体に組み付けられた乗員搭乗部とを少なくとも備え、前記移動動作部が、前記第1のアクチュエータ装置の駆動力によって前記乗員搭乗部に搭乗した乗員の前後方向及び左右方向を含む全方向に移動可能に構成された倒立振子型車両であって、 前記移動動作部と前記前後方向に間隔を存して該移動動作部又は前記基体に連結され、床面上を転動自在に構成されると共に、ヨー方向に操舵可能に設けられた車輪と、 前記車輪を前記ヨー方向に操舵する第2のアクチュエータ装置と、 当該倒立振子型車両を旋回させるための旋回指令を出力する旋回指令出力部と、 前記第1のアクチュエータ装置及び前記第2のアクチュエータ装置の作動を制御するように構成された制御装置とを備え、 前記制御装置は、前記移動動作部を少なくとも前記乗員搭乗部の傾動に応じて移動させるように前記第1のアクチュエータ装置を制御するように構成された第1制御部と、前記旋回指令出力部から前記旋回指令が出力された場合に、当該倒立振子型車両を上方から見たときの前記車輪の操舵方向を、前記移動動作部の移動速度ベクトルの方向に対して傾斜させるように前記第2のアクチュエータ装置を制御するように構成された第2制御部とを備えることを特徴とする倒立振子型車両。
IPC (3件)：
B62K 17/00 ,  B62K 3/00 ,  G05D 1/02
FI (3件)：
B62K17/00 ,  B62K3/00 ,  G05D1/02 W
Fターム (4件)：
3D012BB00 ,  5H301AA00 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)

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