特許
J-GLOBAL ID：201403080231329519
触力覚提示装置
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
磯野 道造
, 多田 悦夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-242613
公開番号（公開出願番号）：特開2014-092906
出願日： 2012年11月02日
公開日（公表日）： 2014年05月19日
要約：
【課題】物体との接触に伴う皮膚の変形を再現できる触力覚提示装置を提供する。【解決手段】触力覚提示装置1は、3自由度のアクチュエータ14のアーム12の先端に力覚提示部11を有する力覚提示装置10a,10b,10cと、3次元位置データ入力部20a,20b,20cと、反力ベクトル算出部40と、力ベクトルデータ出力部25a,25b,25cと、各力覚提示装置10の個別座標系にて記述される力覚提示部11a,11b,11cの実空間位置と、力覚提示装置10a,10b,10cの共通座標系にて記述される当該力覚提示部11a,11b,11cの実空間位置とを、平行移動と回転移動とを組み合わせて相互に変換する座標系変換部30と、を備え、利用者の皮膚の1つの触力覚受容領域に、力覚提示装置10の力覚提示部11a,11b,11cを配置して、アクチュエータ14a,14b,14cをそれぞれ同時に駆動させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
予め形状および表面の物理特性が定義された仮想物体を押したときの反力による力覚を提示するために3自由度のアクチュエータで駆動されるアーム先端に接触している利用者の皮膚の位置を検出して検出位置に応じた力覚情報を提示する力覚提示装置を少なくとも3台備える触力覚提示装置であって、
前記少なくとも3台の力覚提示装置は、前記アーム先端に力覚提示部を有し、
前記触力覚提示装置は、
前記力覚提示装置の前記力覚提示部の実空間位置のデータを入力する3次元位置データ入力部と、
前記力覚提示部の実空間位置に対応させて仮想空間内に定義して生成するポインタと前記仮想物体とが干渉するか否かを判定し、干渉する場合、前記ポインタが前記仮想物体から受ける反力の3次元ベクトルを算出する反力ベクトル算出部と、
前記算出された反力の3次元ベクトルを示す信号を、前記力覚提示装置のアクチュエータに出力する力ベクトルデータ出力部と、
前記各力覚提示装置の個別座標系にて記述される空間位置に対して、平行移動と回転移動とを組み合わせた演算処理を施すことで、前記少なくとも3台の力覚提示装置の共通座標系にて記述される空間位置に変換する座標系変換部と、を備え、
前記反力ベクトル算出部は、前記各個別座標系から前記共通座標系に変換された前記力覚提示部のそれぞれの実空間位置に応じて、前記仮想空間内において少なくとも3つのポインタの仮想空間位置を算出し、前記各ポインタと前記仮想物体とが干渉するか否かを個別に判定し、干渉するポインタが前記仮想物体から受ける反力の3次元ベクトルを個別に算出し、
前記力ベクトルデータ出力部は、前記共通座標系から前記各個別座標系に変換された前記反力の3次元ベクトルを示す信号を、当該個別座標系の前記力覚提示装置のアクチュエータに出力し、
利用者が触力覚を感じようとする身体部位の皮膚上の1つの触力覚受容領域に、前記少なくとも3台の力覚提示装置の前記力覚提示部を配置して、前記少なくとも3つのアクチュエータをそれぞれ同時に駆動させることを特徴とする触力覚提示装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (12件)：
5E555AA48
, 5E555BA38
, 5E555BB38
, 5E555BE16
, 5E555CA29
, 5E555CB20
, 5E555CB62
, 5E555DB37
, 5E555DD09
, 5E555DD11
, 5E555EA07
, 5E555FA01
