特許
J-GLOBAL ID：201403092694272930
マニピュレーションシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
勝沼 宏仁
, 佐藤 泰和
, 川崎 康
, 関根 毅
, 赤岡 明
, 重野 隆之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-142024
公開番号（公開出願番号）：特開2014-004656
出願日： 2012年06月25日
公開日（公表日）： 2014年01月16日
要約：
【課題】操作性の良いマニピュレーションシステムを提供する。【解決手段】マニピュレーションシステムは、マスタアーム装置1と、スレーブアーム装置2と、スレーブアーム装置2を撮影する撮像装置3と、撮像装置3により撮影された映像を表示する表示装置4とを備える。装着者0の生体電位信号を検出して関節トルクを推定しマスタアームを動作させることで、マスタアームに装着者0の腕・筋肉の特性をリアルタイムに反映させる。また、生体電位情報に基づく生体電位可変インピーダンス制御により、変位出力がない関節剛性を高め、直感的でしなやかな動作を実現し、マスタアーム装置1と装着者0をシームレスに接続し、装着者0がロボットアームを自分の腕のように動かすことができるようにする。また、撮像装置3はステレオカメラであり、立体視することができる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
装着者に装着されるマスタアーム装置と、スレーブアーム装置と、前記スレーブアーム装置を撮影する撮像装置と、前記撮像装置により撮影された映像を表示する表示装置とを備えるマニピュレーションシステムであって、
前記マスタアーム装置は、
前記装着者の肩関節及び肘関節の動作に対応する筋活動に伴う生体電位信号を検出する生体電位センサと、
前記装着者の肩関節及び肘関節の角度を検出する第1角度センサと、
前記装着者に対して動力を付与する第1駆動源と、
前記生体電位信号に基づいて前記駆動源を制御し、前記第1角度センサの検出結果からマスタアームの位置情報を算出する第1制御部と、
前記マスタアームの位置情報及び前記生体電位信号に基づくインピーダンス情報を送信する第1通信部と、
を有し、
前記スレーブアーム装置は、
スレーブアームに加わる力を検出する力覚センサと、
前記スレーブアームを動作させる第2駆動源と、
前記スレーブアームの関節角度を検出する第2角度センサと、
前記第1通信部から受信した前記位置情報、前記インピーダンス情報、及び前記力覚センサの検出結果に基づいて前記第2駆動源を制御し、前記第2角度センサの検出結果から前記スレーブアームの位置情報を算出する第2制御部と、
前記スレーブアームの位置情報及び前記力覚センサの検出結果を前記第1通信部へ送信する第2通信部と、
を有し、
前記第1制御部は前記第2通信部から受信した前記力覚センサの検出結果に基づいて前記第1駆動源を制御し、
前記撮像装置は複数のレンズを有するステレオカメラであることを特徴とするマニピュレーションシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (13件)：
3C707JT05
, 3C707JT10
, 3C707JU02
, 3C707KS11
, 3C707KS21
, 3C707KS33
, 3C707KT03
, 3C707KT04
, 3C707KT17
, 3C707LU09
, 3C707MS10
, 3C707XK06
, 3C707XK59
