多関節ロボットの制御方法

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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：安田敏雄 , 安田幹雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-027949
公開番号（公開出願番号）：特開2014-155983
出願日： 2013年02月15日
公開日（公表日）： 2014年08月28日
要約：

【課題】片持ち構造の上腕を有するような多関節ロボットにおいても高精度な位置追従精度を実現する。【解決手段】先端にツール6が取り付けられた多関節ロボット2を制御する制御方法において、多関節ロボット2を構成する全ての関節軸S1〜S6の影響を考慮した全軸モデルを構築し、構築した全軸モデルを用い、多関節ロボット2の制御を行う。多関節ロボット2は、第4軸と第5軸とを結ぶリンク部材が、第4軸に対して左右非対称となった片持ち構造とされている場合は、全軸モデルは、S4軸〜S6軸にロール・ベンド・ロール構造の仮定をおくことで導出されたものとされる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

先端にツールが取り付けられた多関節ロボットを制御する制御方法において、前記多関節ロボットを構成する全ての関節軸の影響を考慮した全軸モデルを構築し、構築した全軸モデルを用い、多関節ロボットの制御を行うことを特徴とする多関節ロボットの制御方法。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 Z

Fターム (7件)：

3C707AS11 , 3C707BS12 , 3C707BT08 , 3C707LT13 , 3C707LV18 , 3C707LV19 , 3C707MT04

引用特許：

審査官引用 (5件)

産業用ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-093153 出願人：株式会社ダイヘン, 株式会社神戸製鋼所
作業ツールを備えたロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2007-081064 出願人：ファナック株式会社
ロボットアームにおけるケーブル等の配設構造およびそれを備えた産業用ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-055278 出願人：株式会社ダイヘン

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引用文献：

審査官引用 (4件)

新版ロボット工学ハンドブック Robotics Handbook-2nd ed., 第2版, pp.678-681
新版ロボット工学ハンドブック Robotics Handbook-2nd ed., 第2版, pp.678-681
新版ロボット工学ハンドブック Robotics Handbook-2nd ed., 第2版, pp.678-681

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