特許
J-GLOBAL ID：201403099003985611
植物位置計測装置と方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
堀田 実
, 野村 俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-078781
公開番号（公開出願番号）：特開2014-202601
出願日： 2013年04月04日
公開日（公表日）： 2014年10月27日
要約：
【課題】地上に存在している植物の葉の位置を高精度に特定できるようにする。【解決手段】 移動体11に距離センサ3と撮像装置5を設ける。距離センサ3は各被計測点までの距離を計測する。撮像装置5は、各被計測点を含む領域を撮像する。データ処理装置9は、各計測時刻について、(A)計測時刻で距離センサ3が計測した被計測点までの距離に基づいて、被計測点の位置を、距離センサ3に固定されたセンサ座標系の座標値で表し、(B)撮像時刻と当該計測時刻との間における移動体11の動作変化量に基づいて、センサ座標系の座標値を、撮像時刻における撮像装置5に固定されたカメラ座標系の座標値に変換し、(C)変換した座標値が、撮像装置により得た画像において葉を示す画素に対応するかを判断し、葉を示す画素に対応すると判断された座標値を、地上に固定された静止座標系の座標値に変換する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
地上において植物の葉が存在している位置を計測する植物位置計測装置であって、
移動体に設定された基点から各計測方向にレーザ光を発することにより、各計測方向に存在する植物または他の物体上の各被計測点までの距離を計測する距離センサと、
前記各被計測点を含む領域を撮像する撮像装置と、を備え、
距離センサと撮像装置は、地上を移動する移動体に設けられており、
移動体の移動中に、距離センサにより、複数の計測時刻で距離計測を行い、
さらに、撮像時刻と各計測時刻との間における、移動体の向きと位置の変化量を求める動作量計測装置と、
距離センサにより計測した距離および計測方向と、撮像装置により得た画像と、動作量計測装置により得た前記変化量に基づいて、葉の位置を求めるデータ処理装置と、を備え、
データ処理装置は、各計測時刻について、
(A)当該計測時刻で距離センサが計測した被計測点までの距離および計測方向に基づいて、被計測点の位置を、距離センサに固定されたセンサ座標系の座標値で表し、
(B)撮像時刻と当該計測時刻との間における前記変化量に基づいて、センサ座標系の前記座標値を、撮像時刻における撮像装置に固定されたカメラ座標系の座標値に変換し、
(C)変換した座標値が、撮像装置により得た画像において葉を示す画素に対応するかを判断し、
前記(C)で葉を示す画素に対応すると判断された前記座標値を、地上に固定された静止座標系の座標値に変換し、当該変換した座標値を葉の位置として記録する、ことを特徴とする植物位置計測装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01B11/00 H
, G06T1/00 330A
2F065AA04
, 2F065AA06
, 2F065BB05
, 2F065BB15
, 2F065DD03
, 2F065DD04
, 2F065DD11
, 2F065FF04
, 2F065GG04
, 2F065JJ03
, 2F065JJ19
, 2F065JJ26
, 2F065LL22
, 2F065MM06
, 2F065PP25
, 2F065QQ31
, 2F065TT08
, 5B057AA15
, 5B057BA02
, 5B057CA01
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057CC03
, 5B057CD00
, 5B057DA08
, 5B057DA16
, 5B057DC03
, 5B057DC09
, 5B057DC22
