周囲形状検出装置、自律移動装置、移動体の操縦補助装置、周囲形状検出方法、自律移動装置の制御方法及び移動体の操縦補助方法

発明者：
出願人/特許権者： ,
代理人 (6件)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 川又澄雄 , 伊藤正和 , 高橋俊一 , 高松俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-155619
公開番号（公開出願番号）：特開2011-013803
出願日： 2009年06月30日
公開日（公表日）： 2011年01月20日
要約：

【課題】自律移動装置において、例えば草むらなどが存在する進路において、草むらなどの上面を走行可能な平面として検出してしまうことを防止する。【解決手段】複数のカメラ3aL,3aRにより基準画像と参照画像とを含むステレオ画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により得られるステレオ画像に基づいてこのステレオ画像中の平面領域を抽出するとともに抽出された平面領域以外の領域に対して物体検出処理を行い移動可能領域を検出する制御手段とを備え、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比が所定値よりも高い点を植物の葉と判別し、撮像手段により撮像された像のうち、植物の葉であると判別された領域を除外し、残余の領域について、平面領域の抽出及び物体検出処理を行う。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数のカメラにより、基準画像と参照画像とを含むステレオ画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により得られるステレオ画像に基づいて、このステレオ画像中の平面領域を抽出するとともに、抽出された前記平面領域以外の領域に対して物体検出処理を行い、移動可能領域を検出する制御手段とを備え、前記基準画像を撮像するカメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、前記撮像手段により撮像された像のうち、植物の葉であると判別された領域を除外し、残余の領域について、前記平面領域の抽出及び物体検出処理を行うことを特徴とする周囲形状検出装置。

IPC (3件)：

G08G 1/16 , B62D 6/00 , G06T 1/00

FI (3件)：

G08G1/16 C , B62D6/00 , G06T1/00 315

Fターム (32件)：

3D232CC20 , 3D232DA23 , 3D232DA76 , 3D232DA81 , 3D232DA82 , 3D232DA83 , 3D232DC38 , 3D232EB04 , 3D232FF01 , 3D232FF07 , 3D232GG01 , 5B057AA15 , 5B057AA20 , 5B057DA08 , 5B057DA12 , 5B057DB03 , 5B057DB06 , 5B057DB09 , 5B057DC09 , 5B057DC13 , 5B057DC22 , 5B057DC36 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5H180LL09 , 5H180LL14 , 5H181AA01 , 5H181CC04 , 5H181CC14 , 5H181LL09 , 5H181LL14

引用特許：

審査官引用 (7件)

路面判別方法および路面判別装置。
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-349778 出願人：日産自動車株式会社
撮像装置及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-085281 出願人：オムロン株式会社
ある対象を他の対象から識別するための装置及び方法
公報種別：公表公報出願番号：特願平6-504728 出願人：パッチェン・カリフォルニア・インコーポレイテッド

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