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J-GLOBAL ID：201502201782016550   整理番号：15A0790454

不確実な環境における経路計画のための持続的ホモロジー

Persistent Homology for Path Planning in Uncertain Environments

著者 (3件)： BHATTACHARYA Subhrajit (Univ. Pennsylvania, PA, USA) ,  GHRIST Robert (Univ. Pennsylvania, PA, USA) ,  KUMAR Vijay (Univ. Pennsylvania, PA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 31  号： 3  ページ： 578-590  発行年： 2015年06月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 環境内の各点で障害物による占有が確率的に定義された環境の確率地図における経路計画の方法として軌跡のトポロジーに基づくアルゴリズムを論じる。トポロジー空間におけるサイクルの同質性を表すホモロジーの拡張により軌跡の同質性を定義し,障害物の検出によるホモロジー変化の分類を示した。次に,障害物の存在する確率地図に対して持続的なホモロジーをもつ最適軌跡の探索アルゴリズムを示した。3つの障害物領域を含む仮想環境と,ノイズをもつ屋内環境について環境確率地図の作成と軌跡探索のシミュレーション,計算時間の結果を示した。従来の,確率地図に閾値を適用した地図を用いる方法,地図の辺に確率を割り当て経路計画する方法,との比較により提案する探索アルゴリズムの有効性を示した。

シソーラス用語： *経路探索 ,  移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *ホモロジー ,  アルゴリズム ,  障害物回避 ,  地図 ,  *仮想空間 ,  屋内環境 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： *自律移動ロボット ,  障害物検出 ,  探索アルゴリズム ,  移動軌跡 ,  環境地図 ,  仮想環境 ,  *持続的ホモロジー

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 環境 ,  経路計画 ,  ホモロジー