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J-GLOBAL ID：201502202004598408   整理番号：15A0543339

配管検査ロボットに関する研究開発-第2報:メンテナンス向上のための試作機設計-

Research and development about a piping inspection robot-Report 2: Prototype design for maintenance improvement-

著者 (4件)： 前田弘文 (弓削商船高専) ,  伊藤嘉基 (弓削商船高専) ,  佐々木俊一 (カンツール) ,  後藤幹雄 (カンツール)
資料名： 弓削商船高等専門学校紀要(Web)  (国立弓削商船高等専門学校紀要(Web))
号： 37  ページ： 14 (WEB ONLY)  発行年： 2015年02月 
JST資料番号： U0282A  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究ではこれまで研究してきたレスキューロボットのノウハウを活かし,小型で持ち運びが容易な配管検査ロボットの開発を行ってきた。本論文では,配管検査ロボットを小型化するにあたって,メンテナンス性を損なわないための駆動部のモジュール化とタイヤの試作について述べる。配管検査ロボットのシステム構成を行う上で,走行のモータ制御,カメラ位置調整のためのモータ制御,配管内を照らすライト調整,状態を示すためのLED表示,遠隔操作のための通信機能が最低限必要となる。配管検査ロボットの走行制御にはマイコンを使用し,モータ制御には通信規格ICS3.5(半二重)を使用する。ハードウェアにおいて,メンテナンス性を高めるためには,故障の際に交換する必要がある最小ユニット単位でモジュール化することが望ましい。そこで,駆動部において,RCサーボモータ,加速度センサユニット,ギアボックスユニット,本体ケースのモジュール化を行った。本研究では,配管検査ロボットを小型するためのモジュール化について,システム構成とハードウェアのモジュール化について述べた。また,独自開発した制御基板や試作タイヤについても述べた。

シソーラス用語： *配管 ,  *検査ロボット ,  *保全性 ,  試作 ,  モジュール ,  モータ制御 ,  通信方式 ,  走行装置 ,  制御 ,  タイヤ ,  ウレタンゴム ,  小型化

分類 (2件)： 下水道工学,廃水処理一般  (SC03010E) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (6件)： 配管検査 ,  ロボット ,  研究 ,  開発 ,  メンテナンス ,  設計