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J-GLOBAL ID：201502203345648752   整理番号：15A0543340

災害探査活動支援用マニピュレータの研究開発-第1報:マニピュレータの開発-

Research and development of a rescue manipulator-Report 1: Development of a manipulator-

著者 (4件)： 前田弘文 (弓削商船高専) ,  伊藤嘉基 (弓削商船高専) ,  黒住亮太 (神戸市工高専) ,  小林滋 (神戸市工高専)
資料名： 弓削商船高等専門学校紀要(Web)  (国立弓削商船高等専門学校紀要(Web))
号： 37  ページ： 15 (WEB ONLY)  発行年： 2015年02月 
JST資料番号： U0282A  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者等は,Quince,UMRS,KOHGAなど日本を代表する探査ロボットを用い,消防関係者との実証実験などを通して,災害時に必要となる探査ロボットには”遠隔操縦を基本とした半自律制御系”が最も重要であるという結論に至った。災害現場において1台のロボットで探査活動を行うには限界がある。そこで,ロボット群を少数のオペレータにより操作できる探査効率の高いシステム構造へ拡張する必要がある。探査ロボットを群として制御することの利点はこの他にも,ロボット単体での離散的な点としての探査に比べ集団としての戦略的探査が可能なこと,ロボット間メッシュネットが破れにくい隊列を組んでの探査行動が可能であることなどが上げられる。この戦略的探査は,レスキューロボットが搭載しているマニピュレータを用いた協調作業によって,瓦礫や危険物の撤去など戦略の幅を広げることができる。そこで本研究では,ロボット群制御のための全体統合としてOpenRTM-aistを用いたモジュール化についてと各モバイルロボットのための共通マニピュレータについて述べる。災害現場の環境の変化に対応するためには,双方向の情報(入出力データ)を1つのモジュールに一度集約する必要がある。共通マニピュレータの使用用途として,協調作業による瓦礫や危険物の撤去が上げられる。そのためリンク機構としては,人間の代替作業が容易で,設置面積に対して可動範囲が広く,スピードが出せる一般的な産業用ロボットと同じ6軸垂直多関節型を採用した。

シソーラス用語： *災害 ,  探索行動 ,  *マニピュレータ ,  遠隔制御 ,  自律系 ,  制御 ,  群 ,  可動型 ,  協調作業 ,  モジュール ,  *ロボット ,  ソフトウェア ,  エンドエフェクタ

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  災害・防災一般  (RA02010Q)

タイトルに関連する用語 (7件)： 災害 ,  探査 ,  活動 ,  支援 ,  マニピュレータ ,  研究 ,  開発