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J-GLOBAL ID：201502203419935989   整理番号：15A0960072

スキャンマッチング無しに走行距離計測法と全地球測位システムを用いて移動ロボットにマップを作製するための正確なローカライゼーション

Accurate Localization for Making Maps to Mobile Robots Using Odometry and GPS Without Scan-Matching

著者 (2件)： YOKOZUKA Masashi (National Inst. of Advanced Industrial Sci. and Technol. (AIST), Ibaraki, JPN) ,  MATSUMOTO Osamu (National Inst. of Advanced Industrial Sci. and Technol. (AIST), Ibaraki, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 27  号： 4  ページ： 410-418  発行年： 2015年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿ではスキャンマッチング無しに走行距離計測法と全地球測位システム(GPS)を用いて移動ロボットにマップを作製させるための正確なローカライゼーション法について研究した。我々はマップ製作におけるGPSの精度に対する要求を調べた。正確なマップを生成するため,スキャンマッチングのようなSLAM手法が正確な位置を得るために用いられた。しかしスキャンマッチングは,複雑な環境においては不安定であり,高い計算コストがかかる。これらの問題を回避するために,我々はスキャンマッチングの無い正確なローカライゼーションを検討した。ループ閉鎖は一貫したマップ生成にとって重要な性質である。マップにおける矛盾は目的地までの正しいルートの生成を妨げる。基本的に,我々の方法は,走行計測により与えられる軌道に沿ったマップにスキャンデータを加える。走行距離計は,例えば車輪の滑り,車輪径の変化等による誤差を累積する。この累積誤差を除去するために,我々は2つのタイプの処理を導入したバンドル調整を用いた。第1は,手によるロボットの始点および終点の同じ位置への移動である。これはロボットが終わりに視点に戻ることに等しい。第2の処理は,マップの精度を改善するために,GPSデバイスを用いる。実験結果は,正確なマップが車輪のエンコーダ走行距離計や低コストのGPSデバイスを用いて生成されることを示した。精度が数センチメ-トル以内の精度のリアルタイム運動学(RTK)GPSデバイスを用いて結果は評価された。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： マッチング ,  *移動ロボット ,  走行距離 ,  位置制御 ,  地図作成 ,  符号器 ,  時間 ,  *位置測定 ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  スキャンマッチング ,  全地球測位システム ,  SLAM【移動ロボット】 ,  エンコーダ ,  リアルタイム ,  RTK測位 ,  RTK-GPS

分類 (2件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• G. Klein and D. Murray, “Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces,” Proc. of Int. Symposium on Mixed and Augmented Reality, 2007.
• N. Snavely, S, M. Seitz, and R. Szeliski, “Photo Tourism: Exploring image collections in 3D,” ACM Trans. on Graphics (Proc. of SIGGRAPH 2006), 2006.
• N. Snavely, S, M. Seitz, and R. Szeliski, “Modeling the World from Internet Photo Collections,” Int. J. of Computer Vision, 2007.
• F. Luand and E. Milios, “Globally consistent range scan alignment for environment mapping,” Autonomous Robots, Vol.4, pp. 333-349, 1997.
• S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, “Probabilistic Robotics,” The MIT Press, 2005.

タイトルに関連する用語 (7件)： スキャンマッチング ,  走行距離 ,  計測法 ,  全地球測位システム ,  移動ロボット ,  マップ ,  作製