文献

J-GLOBAL ID：201502203872180840   整理番号：15A1347445

拡張UKFによるセンサ取り付けオフセットを含む運動パラメータの同時推定によるSLAM問題の解決法

A solution to SLAM problems by simultaneous estimation of kinematic parameters including sensor mounting offset with an augmented UKF

著者 (3件)： MAEYAMA Shoichi (Okayama Univ., Okayama, JPN) ,  TAKAHASHI Yuta (Okayama Univ., Okayama, JPN) ,  WATANABE Keigo (Okayama Univ., Okayama, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 29  号： 17/18  ページ： 1137-1149  発行年： 2015年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,位置決め地図作成と併せて運動パラメータの推定を可能にする拡張無香料Kalmanフィルタ(AUKF)を用いたSLAMを提案した。SLAMに対しては,オドメトリーと走査型レーザレンジセンサを用いるのが一般的である。センサ入力の雑音に対してはさまざまなKalmanフィルタが提案されてきたが,オドメトリーの運動パラメータ誤差に起因するシステム誤差はあまり考慮されなかった。このために,システム誤差の平均値がゼロとならないためにSLAMの性能がときには低下することがあった。本論文では,オドメトリーに関係するパラメータをAUKFによってSLAMと共に同時にキャリブレーションするようにした。実際のロボットを用いた実験結果から,提案方式で推定した運動パラメータを用いた位置決めが,さまざまな床表面の変化に対してもロバストであることが判明した。

シソーラス用語： 位置制御 ,  地図作成 ,  Kalmanフィルタ ,  追従制御 ,  センサ ,  キャリブレーション ,  *パラメータ推定
準シソーラス用語： *SLAM【移動ロボット】 ,  オドメトリ ,  レーザレンジセンサ ,  *無香料Kalmanフィルタ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• Paz LM, Tardos JD, Neira J. Divide and conquer: EKF SLAM in O(n). IEEE Trans. Robot. 2008;24:1107-1120.
• Kurt-Yavuz Z, Yavuz S. A comparison of EKF, UKF, FastSLAM2.0, and UKF-based Fast-SLAM algorithms. In: IEEE 16th International Conference on Intelligent Engineering Systems (INES); Jun 2012; Lisbon. p. 37-43.
• Borenstein J, Feng L. Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots. IEEE J. Robot. Autom. 1996;12:869-880.
• Fujii Y, Kuroda Y. Online motion model parameter estimation using Augmented Kalman Filter and discriminative training. In: Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics; Dec 2011; Phuket. p. 1035-1040.
• Larsen TD, Bak M, Andersen NA, Ravn O. Location estimation for an autonomously guided vehicle using an augmented Kalman filter to autocalibrate the odometry. In: FUSION98 SPIE Conference; Las Vegas, NV. 1998.

タイトルに関連する用語 (10件)： 拡張 ,  UKF ,  取り付け ,  オフセット ,  運動 ,  パラメータ ,  同時推定 ,  SLAM ,  問題 ,  解決法