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J-GLOBAL ID：201502204518801133   整理番号：15A0885009

地面反力フィードバックとCMPを用いた二足歩行の外乱補正

DISTURBANCE COMPENSATION IN BIPEDAL LOCOMOTION USING GROUND REACTION FORCE FEEDBACK AND THE CMP

著者 (3件)： BERANEK Richard (Carleton Univ., Ottawa, CAN) ,  FUNG Henry (CAE Inc., Montreal, CAN) ,  AHMADI Mojtaba (Carleton Univ., Ottawa, CAN)
資料名： International Journal of Robotics & Automation  (International Journal of Robotics & Automation)
巻： 30  号： 3  ページ： 238-246  発行年： 2015年 
JST資料番号： T0585A  ISSN： 0826-8185  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットは通常の動作中,外部環境と相互作用し,平衡を損失することで多くの未知の擾乱を受けることになる。そこで,地面反力フィードバックと重心モーメントピボット(centroidal moment pivot:CMP)による新しい二足歩行の外乱補償コントローラを提案する。規範CMP位置は計画され,また対応する質量(COM)軌道は規範CMPに基づき計算される。規範COMモーションを追跡することは,その規範軌道に測定されたCMPを移動する二足歩行に作用する正味積率における結果である。この制御手法は,擾乱の下でロボットの角運動量を調節し,外乱に対するロボットのロバスト性を向上させる。提案されたコントローラは,動的シミュレーションを行った結果,安定した歩行歩容を生成し,ZMPベースのコントローラに比べて100%まで外乱ロバスト性を高めることができることが分かった。

シソーラス用語： *二足歩行 ,  歩行ロボット ,  *床反力 ,  フィードバック ,  重心 ,  知能ロボット ,  ロバスト性 ,  擾乱
準シソーラス用語： 二足歩行ロボット ,  人型ロボット ,  *地面反力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 地面反力 ,  フィードバック ,  CMP ,  二足歩行 ,  外乱