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J-GLOBAL ID：201502204540879219   整理番号：15A1137240

多様体上で展開するシステムに対する制御リアプノフ関数および制御バリア関数を用いた安全性基準および制約付き幾何学的制御合成

Safety-Critical and Constrained Geometric Control Synthesis using Control Lyapunov and Control Barrier Functions for Systems Evolving on Manifolds

著者 (2件)： WU Guofan (Carnegie Mellon Univ., PA) ,  SREENATH Koushil (Carnegie Mellon Univ., PA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2015 Vol.3  ページ： 2038-2044  発行年： 2015年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 機械系に対する幾何学的制御器は,座標自由でコンパクトの利点をもつが,安全性基準,入力飽和等を考慮していない。本論文では,Euclid空間からの制御リアプノフ関数(CLF)および制御バリア関数(CBF)に基づく二次計画を,シンプル,完全駆動機械系の一般多様体に拡張し,座標自由および安全性基準制御器を開発した。構成誤差に関する実現可能領域を特定することにより,これをCBFを直接適用できる状態空間においてより大きく拡張できた。次に,幾何学的制御におけるCLFとして2次Lyapunov関数を用いて,状態依存二次計画を,CLFおよCBFにより提示する制約により設定した。フィードバック項として与えられた解により,制御を,安全性における重大な保証を提供でき,漸近安定性も維持した。これを,質点および球面振子系のシミュレーションにより実証した。

シソーラス用語： 多様体 ,  安全基準 ,  制御 ,  幾何学 ,  Euclid空間 ,  *二次計画法 ,  *Lyapunov関数 ,  空間 ,  フィードバック ,  漸近安定
準シソーラス用語： 安全性基準 ,  状態空間 ,  *制御リアプノフ関数

分類 (1件)： システム最適化手法  (IA02050Z)

タイトルに関連する用語 (8件)： 多様体 ,  展開 ,  制御リアプノフ関数 ,  バリア ,  関数 ,  安全性基準 ,  制約 ,  幾何学