3Dベクトルペアの可観測性評価を用いた工業部品の安定した位置及び姿勢評価

AKIZUKI Shuichi; HASHIMOTO Manabu

文献

J-GLOBAL ID：201502204691824920 整理番号：15A0582387

3Dベクトルペアの可観測性評価を用いた工業部品の安定した位置及び姿勢評価

Stable Position and Pose Estimation of Industrial Parts Using Evaluation of Observability of 3D Vector Pairs

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著者 (2件)： ,
資料名：
巻： 27 号： 2 ページ： 174-181 発行年： 2015年04月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本稿はランダムに積まれた工業部品から成る複雑なシーンに適用できる安定した3D物体の検出方法を紹介した。提案した方法はスタート点を共有するペアになった3Dベクトルで構成される3Dベクトルペアを用いる。ベクトルペアの可観測性を考慮することによって,提案した方法は高い認識性能を達成した。ベクトルペアの可観測性ファクタが,種々の地点からベクトルペアの可視状態をシミュレーションして計算された。可観測性ファクタと我々の従来の研究で提案した弁別性ファクタを統合することによって,認識のために有効な2,3のベクトルペアが自動的にオブジェクトモデルから抽出され,マッチングプロセスのために利用された。提案した方法は,従来の最新の方法の88.5%の認識成功率を93.1%に改善することが実験により確認できた。提案方法の処理時間はロボットのビンピッキングに対して十分速かった。(翻訳著者抄録)

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図形・画像処理一般 , パターン認識

引用文献 (13件)：

H. Chen and B. Bhanu, “3D Free-form Object Recognition in Range Images using Local Surface Patches,” J. Pattern Recognition Letters, Vol.28, Issue 10, pp. 1252-1262, 2007.
T. Takeguchi and S. Kaneko, “Depth Aspect Images for Robust Object Recognition,” Proc. SPIE Conf. on Optomechatronic Systems IV, Vol.5264, pp. 54-65, 2003.
C. Dorai and A. K. Jain, “COSMOS-A Representation Scheme for 3D Free-Form Objects,’’ Trans. on IEEE Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.19, Issue 10, pp. 1115-1130, 1997.
R. B. Rusu, N. Blodow, Z. C. Marton, and M. Beetz, “Aligning Point Cloud Views using Persistent Feature Histograms,” Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 3384-3391, 2008.
R. B. Rusu, N. Blodow, and M. Beetz, “Fast Point Feature Histograms (FPFH) for 3D Registration,” Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), pp. 3212-3217, 2009.

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