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J-GLOBAL ID：201502204696628534   整理番号：15A1065071

力制御における速度制約のない時間遅延の下でのバイラテラル制御の制御構造の比較

Comparison of Control Structures of Bilateral Control under Time Delay without Velocity Constraint in Force Control

著者 (2件)： NISHIMURA Satoshi (Keio Univ.) ,  KATSURA Seiichiro (Keio Univ.)
資料名： 電気学会メカトロニクス制御研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： MEC-15  号： 1-12  ページ： 65-70  発行年： 2015年08月05日 
JST資料番号： F1209A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： バイラテラル制御システムは2つのシステム間の触覚を伝達する能力により,次世代のコミュニケーションツールとして期待されている。しかし,位置制御コントローラによって生じる速度制約を誘導するコントローラ間の干渉のため,バイラテラル制御における操作力は,時間遅延の下で大きくなることが知られている。本論文は力制御における速度制約のないバイラテラル遠隔操作の二つの制御構造を紹介すると共に,制御性能を理論的および実験的に解析した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *力制御 ,  遅れ ,  *姿勢制御 ,  触覚 ,  位置制御 ,  *遠隔制御 ,  ジッタ ,  フィルタリング ,  ロボット
準シソーラス用語： 時間遅延 ,  *バイラテラル制御 ,  遠隔操作

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• B. Hannaford : “A Design Framework for Teleoperators with Kinesthetic Feedback,“ IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 9, No. 5, pp. 426-434, August, 1989.
• K. Hashtrudi-Zaad and S. E. Salcudean : “On the Use of Local Force Feedback for Transparent Teleoperation,“ Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 1999, pp. 1863-1869, May, 1999.
• S. Katsura, W. Iida, and K. Ohnishi : “Medical Mechatronics - An Application to Haptic Forceps,“ IFAC Annual Reviews in Control, Vol. 29, No. 2, pp. 237-245, November, 2005.
• K. Ohishi, K. Ohnishi, and K. Miyachi : “Torque-Speed Regulation of DC Motor Based on Load Torque Estimation Method,“ Proceedings of the 1983 International Power Electronics Conference, IPEC 1983, pp. 1209-1218, March, 1983.
• S. Katsura and K. Ohnishi : “Quarry of Modal Information from Environment for Advanced Motion Control,“ IEEJ Transactions on Industry Applications, Vol. 126, No. 4, pp. 372-378, April, 2006.

タイトルに関連する用語 (5件)： 力制御 ,  制約 ,  時間遅延 ,  バイラテラル制御 ,  制御構造