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J-GLOBAL ID：201502207438020857   整理番号：15A1284777

一般化された弱逆元手法によるシリアルチェーンロボットの閉じた形式の冗長性解決

Closed-form redundancy solving of serial chain robots with a weak generalized inverse approach

著者 (2件)： TONDU Bertrand (Inst. National de Sciences Appliquees, Univ. of Toulouse, 31077 Toulouse, FRA) ,  TONDU Bertrand (LAAS/CNRS, 7 avenue du colonel Roche, 31400 Toulouse, FRA)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 74  号： PB  ページ： 360-370  発行年： 2015年12月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの手足の冗長性解決は,一般に洗練されたマトリックスツールにより速度レベルで行われる。我々は目標として,関節の速度の閉じた形式のコンパクトな表現を生み出すために,ムーア-ペンローズの擬似逆行列ではないロボットのヤコビアンの右逆元をベースとした代替の手法の開発を試みた。m×n(m<n)の長方形行列の行列式の定義をm×mの小行列式の和と考えて,インド人のジョシにより提案された弱逆元を用いて,零空間へのプロジェクターの一般的な表現を導くことが可能であることを示した。これらの数学的なツールは,最適化基準と多くのタスク性能を含む冗長性の解決のための新たな手法に適用された。高度に冗長的なロボットのための方法に特有な組み合わせ爆発はモジュラーなロボットの構造のクラスでのケースで制御ができることを示した。シミュレーション結果が7Rロボットアームと平面30自由度の酔っぱらいロボットの部分的な冗長構造に対して報告された。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 逆行列 ,  *Jacobi行列 ,  *冗長性 ,  シミュレーション ,  ロボットアーム ,  行列 ,  行列式 ,  ロボットジョイント ,  *最適化手法 ,  最適化
準シソーラス用語： 擬似逆行列 ,  Jacobian行列 ,  関節【ロボット】 ,  最適化方法 ,  最適化技術

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  信頼性  (KB04040H)

タイトルに関連する用語 (3件)： 手法 ,  形式 ,  冗長性