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J-GLOBAL ID：201502207640241482   整理番号：15A1234492

直列弾性アクチュエータを用いたリハビリテーションロボットの人間ロボット相互作用の制御

Human-Robot Interaction Control of Rehabilitation Robots With Series Elastic Actuators

著者 (5件)： YU Haoyong (National Univ. Singapore, Singapore) ,  HUANG Sunan (National Univ. Singapore, Singapore) ,  CHEN Gong (National Univ. Singapore, Singapore) ,  PAN Yongping (National Univ. Singapore, Singapore) ,  GUO Zhao (National Univ. Singapore, Singapore)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 31  号： 5  ページ： 1089-1100  発行年： 2015年10月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直流モータが弾性要素を介して関節と直列結合された弾性アクチュエータを用いた歩行支援用リハビリテーションロボットの人間との相互作用力の制御法を提案する。モータと力伝達および運動方向変換用ボールねじとの間のクーロン摩擦,ストライベック摩擦,粘性摩擦を含む非線形摩擦力モデルをもとに,人間の運動補償,摩擦力補償,外乱抑制,およびフィードバック制御項からなる,力目標値追従制御と,外乱オブザーバを含む人間に対して安全な安定化制御の制御則を示した。足首関節モデルの実験システムに対して,弾性アクチュエータのモデル同定と制御アルゴリズムのFPGA電子回路による実装を示し,人間被験者に対する力補償フィードバック制御則の適用と誤差および安定性の実験結果により制御法の有効性を示した。

シソーラス用語： ロボット ,  *リハビリテーション ,  *ヒューマンインタフェイス ,  会話型処理 ,  人間機械系 ,  アクチュエータ ,  歩行補助具 ,  *生体機能補助機器 ,  直流電動機 ,  電動機駆動 ,  力制御 ,  システムオブザーバ ,  ボールねじ ,  摩擦力 ,  フィードバック制御 ,  制御則 ,  足首 ,  生体モデル
準シソーラス用語： *リハビリテーションロボット ,  *人間ロボット相互作用 ,  *直列弾性アクチュエータ ,  *歩行支援 ,  外乱オブザーバ ,  安定化制御 ,  関節モデル

分類 (2件)： リハビリテーション  (GB06000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  リハビリテーション ,  ロボット ,  人間ロボット相互作用