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J-GLOBAL ID：201502208828663291   整理番号：15A1065060

ネットワークベース制御におけるパケットロスと時間遅れを考慮した設計

Design for a network based control system with packet loss and time delay

著者 (3件)： 須原亨 (芝浦工大) ,  高橋拓也 (芝浦工大) ,  内村裕 (芝浦工大)
資料名： 電気学会メカトロニクス制御研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： MEC-15  号： 1-12  ページ： 1-6  発行年： 2015年08月05日 
JST資料番号： F1209A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： モデル化誤差の補償とパケットロスと時間遅れを通信外乱オブザーバとして制御系を設計しフィードバックループを用いない制御系を提案した。時間遅れを通信外乱とみなし通信外乱オブザーバ(CDOB)を構成して時間遅れによる影響を考慮せずにシステムを構築できることを示した。モデル化誤差がある場合のCDOBの構成を示した。プラントの出力とモデルの出力の差をプラントにフィードバックする構造を示した。パケットロスを時間遅れと同様に通信外乱と見なすCDOBの枠組み拡張を示した。DCモータをプラントとする力制御系の設計を対象に数値シミュレーションを行い結果を示した。従来手法に比べてモデルと制御対象間の遅れが変動遅延のみになりモデル化誤差も補償できることを示した。

シソーラス用語： システムオブザーバ ,  擾乱 ,  *むだ時間系 ,  *制御系 ,  システム設計 ,  通信網 ,  通信制御 ,  誤差 ,  モデリング ,  *パケット損失 ,  力制御 ,  遠隔制御 ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  センサ ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： *ネットワーク制御 ,  パケットロス ,  モデル化誤差 ,  外乱オブザーバ ,  作業ロボット ,  時間遅れ系

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (13件)：

• M. Ghodoussi, S.E. Butner, Y.Wang: “Robotic surgery - the transatlantic case“, Proc. of IEEE Int. Conf on Robotics and Automation, Vol. 2, pp.1882-1888 (2002)
• S. Yeh, C. Hsu, T. Shih, J. Hsiao P. Hsu: “Remote control realization of distributed rescue robots via the wireless network“, SICE Annual Conference, pp.2928-2932 (2008)
• Y. Uchimura, T. Yakoh: “Bilateral robot system on the real-time network structure“, IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 51, Issue: 5, pp.940-946 (2004)
• O.J.M. Smith: “A control to overcome dead time“, ISA Journal, Vol.6, No.2, pp.28-33 (1959) ,
• 名取賢二,大西公平,Roberto Oboe:“通信外乱オブザーバを用いたむだ時間補償法“,第50回自動制御連合講演会,No.07-255,pp.200-205(2007)

タイトルに関連する用語 (3件)： パケットロス ,  時間遅れ ,  設計