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J-GLOBAL ID：201502209634360111   整理番号：15A1367308

伐倒ポータブルマニピュレータ巽TATSUMIの開発

Portable tree felling manipulator “TATSUMI”

著者 (2件)： 白井裕子 (早稲田大 理工学術院) ,  飯塚隆真 (東京工大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 81  号： 831  ページ： 15-00169(J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,まず立木の伐倒作業から死傷事故をなくすため,人手作業を代替する機械システムを提示する必要があることを述べ,必要とされている機械システムの要件を整理した。要件に対する最適解として,マニピュレータの一モデルを提示した。実機とその制御プログラムを開発した。林内の作業現場において,この実機で伐倒作業を実証した。受け口から立木を伐り倒すまでの作業を一貫して行い,本機械システムが人手作業に代わることができることを示した。作業者が立木から離れて作業できるため労災の発生が抑えられ,また作業の安定性とその切削精度を評価し,本提案機TATSUMIの有効性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *伐木 ,  樹木 ,  制御プログラム ,  *実証実験 ,  安定性 ,  切削試験 ,  切削性 ,  労働災害 ,  チェーンソー ,  林業機械

分類 (2件)： 伐木,造材  (FF04000W) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 伐倒 ,  ポータブル ,  マニピュレータ ,  開発