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J-GLOBAL ID：201502212015938622   整理番号：15A1234503

2足歩行ロボットにおける興味深い工学的受動動力学

Exciting Engineered Passive Dynamics in a Bipedal Robot

著者 (5件)： RENJEWSKI Daniel (Technische Univ. Muenchen, Garching, DEU) ,  SPROEWITZ Alexander (Max Planck Inst. Intelligent Systems, Stuttgart, DEU) ,  PEEKEMA Andrew (Oregon State Univ., OR, USA) ,  JONES Mikhail (Oregon State Univ., OR, USA) ,  HURST Jonathan (Oregon State Univ., OR, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 31  号： 5  ページ： 1244-1251  発行年： 2015年10月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットによる2足歩行の性能とエネルギー効率を人間や動物の歩行に近づけることを目的として,スプリングと質量から構成され,アクチュエータを用いない受動歩行の機構に対し,受動動力学の工学的モデルに基づく制御則の実現法を提案する。腰部に集中された質量と,無質量のスプリング付き脚からなり脚と地面との着地角度を操作する2脚機構の着地時のスプリング力を外力とする進行方向平面内の動力学モデルを示し水平面上定常歩行時リミットサイクルのシミュレーション結果を示した。次に,受動動力学から得られる所要の力を参照モデルとして,両立脚相と片立脚相において,モデルとの誤差を比例微分型フィードバック補償するコントローラの構成を示した。4バー機構による脚の先端に地面との接触用ゴムを装着した歩行ロボットを用いた歩行サイクルの実験結果により,腰部高さ,地面との反力,エネルギー消費の時間軌跡が参照モデルと適合することを示した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  二足歩行 ,  エネルギー効率 ,  歩行 ,  ばね質点振動系 ,  動力学 ,  ロボットレッグ ,  運動制御 ,  力制御 ,  リミットサイクル ,  計算機シミュレーション ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  *受動歩行 ,  *受動動力学 ,  生物学的示唆によるロボット ,  脚型ロボット ,  歩行サイクル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 2足歩行ロボット ,  工学 ,  動力学